Использование rosserial_arduino на Gumstix overo

Question

Я новичок в Gumstix и ROS. И я хотел бы подключить Gumstix к Arduino (ATMega2560), используя rosserial. У меня есть два пути между Gumstix и Arduino. Один (/dev/ttyO0 в Gumstix) представляет собой соединение на печатной плате, а другой (/dev/ttyACM3 в Gumstix) представляет собой соединение с использованием кабеля USB A - B.

В качестве теста я попытался запустить этот пример: http://wiki.ros.org/rosserial_arduino/Tutorials/Hello%20World

В случае / dev / ttyACM3 я могу успешно выполнить следующую команду:

root@overo:~$ rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyACM3
[INFO] [WallTime: 946697855.203704] ROS Serial Python Node
[INFO] [WallTime: 946697855.330657] Connecting to /dev/ttyACM3 at 57600 baud
[INFO] [WallTime: 946697864.251922] Note: publish buffer size is 512 bytes
[INFO] [WallTime: 946697864.260375] Setup publisher on chatter [std_msgs/String] 

но в канальном соединении / dev / ttyO0 я не могу:

root@overo:~$ rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyO0 
[INFO] [WallTime: 946697911.536193] ROS Serial Python Node
[INFO] [WallTime: 946697911.662841] Connecting to /dev/ttyO0 at 57600 baud
[ERROR] [WallTime: 946697928.814331] Unable to sync with device; possible link problem or link software version mismatch such as hydro rosserial_python with groovy Arduino

Что такое устройство ttyO? Это другой ttyUSB или ttyACM? Почему я не могу запустить rosserial_python для порта /dev/ttyO0?

Я также проверил, что порт / dev / ttyO0 работает хорошо, используя эхо-тест между Gumstix и Arduino.

С Уважением,

Ким

---

Это конфигурация обоих последовательных портов после запуска rosserial_python. Они такие же.

root@overo:~$ stty -F /dev/ttyACM3
speed 57600 baud; line = 0;
min = 0; time = 0;
-brkint -icrnl -imaxbel
-opost
-isig -icanon -iexten -echo -echoe -echok -echoctl -echoke
root@overo:~$ stty -F /dev/ttyO0
speed 57600 baud; line = 0;
min = 0; time = 0;
-brkint -icrnl -imaxbel
-opost
-isig -icanon -iexten -echo -echoe -echok -echoctl -echoke

Answer 1

Самостоятельный ответ.

Мой порт /dev/ttyO0 подключен к порту Serial1 на Arduino. Поэтому я должен изменить Serial на Serial1 на ros_lib/ArduinoHardware.h.

class ArduinoHardware {
  public:
    ArduinoHardware(SERIAL_CLASS* io , long baud= 57600){
      iostream = io;
      baud_ = baud;
    }
    ArduinoHardware()
    {
#if defined(USBCON) and !(defined(USE_USBCON))
      /* Leonardo support */
      iostream = &Serial1;
#else
      iostream = &Serial1; // <=========== HERE
#endif
      baud_ = 57600;
    }

Answer 2

В дополнение к правильным версиям вам необходимо иметь #include <ros.h> в верхней части кода, ros::NodeHandle nh; объявлен глобальным, nh.initNode(); а также Serial.begin(115200); в void setup(), а также nh.spinOnce(); в void loop(),