OpenCV "реальный мир" координаты / измерения со стереокамеры

Question

У меня есть две камеры, установленные на какой-то установке.

Я хочу получить координаты "реального мира" в миллиметрах некоторого объекта, центр которого находится в точке (x1, y1) на левом изображении и (x2, y2) на правом изображении.

Что я сделал до сих пор:

1. Распечатал изображение шахматной доски.
2. Обнаружены углы шахматной доски при использовании FindChessboardCorners на ~20 кадров со мной держат шахматную доску под разным углом и положением.
3. Используя результаты из FindChessboardCorners Я откалибровал мою стерео камеру, используя StereoCalibrate функция.
4. Вычисленные преобразования выпрямления с использованием StereoRectify функция.
5. Используя результаты из StereoCalibrate а также StereoRectify я звонил InitUndistortRectifyMap чтобы получить карты для левой и правой камер.
6. Переназначил мои оригинальные кадры с Remap функция с использованием выходов из InitUndistortRectifyMap,

Каковы будут мои дальнейшие шаги по фактическому вычислению реальных координат?

Мейтаса