Как активировать гравитационную компенсацию на KUKA LBR iiwa

Как активировать гравитационную компенсацию на KUKA LBR iiwa? Существует класс GravComp, в котором говорится, что использование команды GravComp приведет к тому, что данные LBR получат гравитационную компенсацию, но я не могу найти ни эту команду, ни метод для ее запуска.

Источник

1 ответ

Решение

Компенсация гравитации официально еще не доступна. Это означает, что единственная возможность получить "псевдо" гравитационную компенсацию - это использовать режим полного сопротивления с нулевой жесткостью или использовать handGuiding().

Источник
Другие вопросы по тегам