Направление компаса зависит от ориентации телефона

Question

Моему приложению дополненной реальности нужен компас, ориентированный на изображение с камеры, и есть множество примеров получения направления от менеджера датчиков.

Однако я нахожу результирующее значение разным в зависимости от ориентации телефона - пейзаж, повернутый вправо, примерно на 10 градусов отличается от ландшафта, повернутого влево (разница между ROTATION_0 и ROTATION_180 меньше, но все же отличается). Этой разницы достаточно, чтобы разрушить любой эффект AR.

Это как-то связано с калибровкой? (Я не уверен, что делаю цифру 8 правильно - я пробовал различные способы, которые я нашел на YouTube).

Есть идеи, почему есть разница? Я что-то напутал на матрице вращения? У меня есть возможность ограничить приложение одной ориентацией, но меня все равно беспокоит, что показания компаса все еще не очень точны (хотя после фильтрации они довольно стабильны)

public void onSensorChanged(SensorEvent event) {
        if (event.accuracy == SensorManager.SENSOR_STATUS_UNRELIABLE) {
            return;
        }

        if (event.sensor.getType() == Sensor.TYPE_ACCELEROMETER)  mGravity = event.values;
        if (event.sensor.getType() == Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD) mGeomagnetic = event.values;

        if (mGravity != null && mGeomagnetic != null) {

            float[] rotationMatrixA = mRotationMatrixA;
            if (SensorManager.getRotationMatrix(rotationMatrixA, null, mGravity, mGeomagnetic)) {

                float[] rotationMatrixB = mRotationMatrixB;

                Display display = getWindowManager().getDefaultDisplay(); 
                int deviceRot = display.getRotation();

                switch (deviceRot)
                {
                // portrait - normal
                case Surface.ROTATION_0: SensorManager.remapCoordinateSystem(rotationMatrixA,
                        SensorManager.AXIS_X, SensorManager.AXIS_Z,
                        rotationMatrixB);
                break;
                // rotated left (landscape - keys to bottom)
                case Surface.ROTATION_90: SensorManager.remapCoordinateSystem(rotationMatrixA,
                        SensorManager.AXIS_Z, SensorManager.AXIS_MINUS_X,
                        rotationMatrixB); 
                break;
                // upside down
                case Surface.ROTATION_180: SensorManager.remapCoordinateSystem(rotationMatrixA,
                        SensorManager.AXIS_X, SensorManager.AXIS_Z,
                        rotationMatrixB); 
                break;
                // rotated right
                case Surface.ROTATION_270: SensorManager.remapCoordinateSystem(rotationMatrixA,
                        SensorManager.AXIS_MINUS_Z, SensorManager.AXIS_X,
                        rotationMatrixB); 
                break;

                default:  break;
                }

                float[] dv = new float[3]; 
                SensorManager.getOrientation(rotationMatrixB, dv);
                // add to smoothing filter
                fd.AddLatest((double)dv[0]); 
            }
            mDraw.invalidate();     
        }
    }

Answer 1

Попробуй это

public void onSensorChanged(SensorEvent event) {
    if (event.accuracy == SensorManager.SENSOR_STATUS_UNRELIABLE) {
        return;
    }

    if (event.sensor.getType() == Sensor.TYPE_ACCELEROMETER)  mGravity = event.values.clone ();
    if (event.sensor.getType() == Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD) mGeomagnetic =  event.values.clone ();

    if (mGravity != null && mGeomagnetic != null) {

        float[] rotationMatrixA = mRotationMatrixA;
        if (SensorManager.getRotationMatrix(rotationMatrixA, null, mGravity, mGeomagnetic)) {

            float[] rotationMatrixB = mRotationMatrixB;
            SensorManager.remapCoordinateSystem(rotationMatrixA,
                    SensorManager.AXIS_X, SensorManager.AXIS_Z,
                    rotationMatrixB);
            float[] dv = new float[3]; 
            SensorManager.getOrientation(rotationMatrixB, dv);
            // add to smoothing filter
            fd.AddLatest((double)dv[0]); 
        }
        mDraw.invalidate();     
    }
}

Вы не нуждаетесь в операторе switch, кажется, есть много путаницы относительно getRotationMatrix, remapCoordinateSystem и getOrientation из вопросов stackru.
Я, вероятно, напишу подробное объяснение этого в ближайшем будущем.

Answer 2

Ответ Хоан на самом деле неверен, потому что он не учитывает поворот дисплея. Это правильный ответ.