Перестройка кривой с использованием скорости и кривизны

Question

Это может быть двойной вопрос, но я не получил окончательного ответа на них.

У меня есть данные транспортного средства, т. Е. Скорость (м / с), скорость рыскания (в радианах), время выборки, с этими двумя я вычислил кривизну дороги, используя уравнение - кривизна = YawRate/ скорость.

mSec Speed ​​YawRate(со смещением 500) Скорость

22 113 513 31,38888889

53 113 513 31,38888889

84 113 513 31,38888889

115 113 513 31,38888889

915 110 510 30.55555556

946 110 510 30,55555556

978 110 510 30.55555556

24 109 510 30.27777778

56 109 510 30.27777778

87 109 511 30,27777778

118 109 511 30,27777778

Теперь я хочу построить кривизну дороги на изображении дороги. У меня есть уравнение для кривизны,

Кривизна = YawRate/ Velocity)

(что-то вроде показа следа автомобиля). ** Помните - я должен построить эту траекторию на изображении. Как мне это сделать?

P: S на высоких скоростях, угол поворота рулевого колеса незначителен. так исключая угол поворота рулевого колеса как вход.

Answer 1

То, что вы хотите построить, это известные позиции автомобиля во времени.

Из имеющегося набора данных мы можем сделать вывод, что полярные координаты задаются углом поворота (который кажется абсолютным - вычесть четверть оборота) и мгновенным радиусом кривизны.

Преобразовать из полярности в декартову

Без лучшей информации, вы должны предположить, что мгновенный центр вращения фиксирован.