Как я могу получить время GPS от pixhawk, на "компаньоне"

Мой проект будет иметь два "компьютера-компаньона" на борту квадрокоптера. Один из них будет говорить с автопилотом APMCopter, работающим на pixhawk, используя python dronekit, а другой будет связываться со своим коллегой по Ethernet.

Мне бы хотелось, чтобы оба компьютера имели синхронизированное время, и я хотел бы, чтобы они оба были синхронизированы с временем GPS от GPS, подключенного к pixhawk.

Документация для mavlink указывает, что есть сообщение "системное время", которое включает время GPS в uSec. Как получить эти данные на компьютере-компаньоне, используя DroneKit?

Источник

1 ответ

Решение
@vehicle.on_message('SYSTEM_TIME')
def listener(self, name, message):
    print message.time_unix_usec

ArduCopter будет отправлять системное время около 4 раз в секунду. Этот метод будет запускаться каждый раз.

Источник
Другие вопросы по тегам