Raspberry libmmal документация

Я делаю проект по созданию драйвера RTDM (в курсе xenomai), чтобы связать приложение пользовательского пространства с камерой малины через графический процессор, используя mmal. Проблема в том, что я не могу найти какую-либо документацию по библиотеке libmmal.so. Если у вас есть представление о том, как я могу научиться его использовать, это было бы очень полезно.