Планировщик STRIPS не компилируется

Question

Я работал над проектом об известной проблеме лиса-гусь-бобы-фермер. Я пытаюсь реализовать это на основе браузера компилятор, который является https://stripsfiddle.herokuapp.com/. Все функции, кроме moveFoxAcross и moveFoxBack, работают. Я не мог видеть никаких недостатков. Может кто-то указать на мою ошибку или предложить какой-либо действительный источник синтаксиса. Вот мой код домена:

(define (domain domain-FGB)
(:requirements :strips :typing)
(:types fox goose beans farmer onLeftBank)

(:action moveGooseAcross
    :parameters (?g - goose ?l - onLeftBank ?f - farmer)
    :precondition (and (not (at ?g ?l)) (not (at ?f ?l)))
    :effect (and (at ?g ?l) (at ?f ?l))

    )

(:action moveFoxAcross
    :parameters (?fo - fox ?l - onLeftBank ?f - farmer ?b - beans ?g - goose)
    :precondition (and (not (at ?fo ?l)) (not (at ?f ?l))(or (and (not (at ?b ?l)) (at ?g ?l)) (and (at ?b ?l) (not (?g ?l)))))
    :effect (and (at ?fo ?l) (at ?f ?l))

    )

(:action moveBeansAcross 
    :parameters (?b - beans ?fo - fox ?l - onLeftBank ?f - farmer ?g - goose)
    :precondition (and (not (at ?b ?l)) (not (at ?f ?l))(or (and (not (at ?fo ?l)) (at ?g ?l)) (and (at ?fo ?l) (not (at ?g ?l)))))
    :effect (and (at ?b ?l) (at ?f ?l))

    )

(:action farmerAcrossRiver 
    :parameters (?f - farmer ?l - onLeftBank)
    :precondition (not (at ?f ?l))
    :effect (at ?f ?l)

    )

(:action moveGooseBack 
    :parameters (?g - goose ?l - onLeftBank ?f - farmer)
    :precondition (and (at ?g ?l)   (at ?f ?l))
    :effect (and (not (at ?g ?l)) (not (at ?f ?l))))

(:action moveFoxBack 
    :parameters (?fo - fox ?l - onLeftBank ?f - farmer ?b - beans ?g - goose)
    :precondition (and (at ?fo ?l) (at ?f ?l) (or (and (not (at ?b ?l)) (at ?g ?l)) (and (at ?b ?l) (not (?g ?l)))))
    :effect (and (not (at ?fo ?l)) (not (at ?f ?l))))

(:action moveBeansBack 
    :parameters (?b - beans ?fo - fox ?l - onLeftBank ?f - farmer ?g - goose)
    :precondition (and (at ?b ?l) (at ?f ?l)(or (and (not (at ?fo ?l)) (at ?g ?l)) (and (at ?fo ?l) (not (at ?g ?l)))))
    :effect (and (not (at ?b ?l)) (not (at ?f ?l))))

(:action farmerGoesBack 
    :parameters (?f - farmer ?l - onLeftBank)
    :precondition (at ?f ?l)
    :effect (not (at ?f ?l))
    ))

Вот мой код проблемы:

(define (problem FGB)
(:domain domain-FGB)
(:objects 
    FOX - fox 
    GOOSE - goose 
    BEANS - beans 
    FARMER - farmer
    ONLEFTBANK - onLeftBank)

(:init 
    (and (not(at FOX ONLEFTBANK)) (not(at GOOSE ONLEFTBANK)) (not(at FARMER ONLEFTBANK)) (not(at BEANS ONLEFTBANK))))

(:goal (and (at FOX ONLEFTBANK) (at GOOSE ONLEFTBANK) (at FARMER ONLEFTBANK) (at BEANS ONLEFTBANK))))

Вот мой вопрос:

• только функции moveFoxAcross и moveFoxBack не работают и выдают ошибку компиляции. Можете ли вы помочь мне понять почему?.
• даже если я компилирую без них, это дает мне 0 решений.
• Есть ли пример, который может помочь мне решить этот вопрос?

Вы можете просто выбрать "Создать свой собственный" из списка в разделе домена и скопировать / вставить мой код, чтобы попробовать его самостоятельно.

заранее спасибо

Answer 1

Проблема в том, что во втором пункте и в предложении второго или предложения отсутствует "at". Столица AT ниже.

:precondition (and 
               (not (at ?fo ?l)) 
               (not (at ?f ?l)) 
               (or (and 
                      (not (at ?b ?l)) 
                      (at ?g ?l)
                   ) 
                   (and 
                      (at ?b ?l) 
                      (not (AT ?g ?l))
                   )
                )
              )

Но я не мог найти решение с этой поправкой. Я продолжаю работать и сообщу, если найду решение.