Снятие с использованием dronekit и PX4

Question

Я использую дрон Intel Aero RTF с PX4, и я хочу протестировать простой взлет этого дрона, но сценарий, которому я следовал, не дал мне результатов, он просто ставил дрон и снимал с охраны, но никогда не взлетал Это сценарий:

#! /usr/bin/python  
from dronekit import connect, VehicleMode, LocationGlobalRelative  
import time  

vehicle = connect('tcp:127.0.0.1:5760', wait_ready=False)  
def arm_and_takeoff(aTarget):  
         ### I commented this lines because the code doesn't pass from 
    this loop ###       
         #print 'Pre arm-checks'  
         #while not vehicle.is_armable:  
         #     print "Initializing...'  
         #     time.sleep(1)  
         print 'Arming motors'  
         vehicle.mode = VehicleMode("GUIDED")  
         vehicle.armed = True  
         while not vehicle.armed:  
              print "waiting for arming"  
              time.sleep(1)  
         print "Take Off!"  
         vehicle.simpe_takeoff(aTarget)  
         while True:  
              print "Altitude: ",vehicle.location.global_relative_frame.alt  
              if vehicle.location.global_relative_frame.alt >= aTarget * 0.95:  
                   print "Altitude target reached"  
                   break  
              time.sleep(1)  
    arm_and_takeoff(10)  
    print "Take off complete!"  
    time.sleep(10)  
    print "Landing"  
    vehicle.mode = VehicleMode("LAND") 

Как я уже сказал, это просто вооружение на несколько секунд и разоружение, что я делаю не так? С уважением

Answer 1

Dronekit официально не поддерживает стек полетов PX4, вам следует использовать Dronecode SDK для PX4 ( https://sdk.dronecode.org/en/) или изменить свой стековый полет на ArduPilot, но есть и ограниченная поддержка PX4, которую вы можете прочитать об этом здесь https://dev.px4.io/en/robotics/dronekit.html.