Понимание калибровки камеры (стерео параметры, параметры камеры)
Я пытаюсь реализовать визуальную одометрию, используя стереоизображения. Для этого необходимы стереопараметры камеры. Параметры камеры получены путем калибровки камеры с помощью шахматной доски. Я нашел много примеров наборов данных стереоизображений в Интернете, но ни один из них не обеспечивает параметры камеры изображений. Что я не понимаю, так это какой смысл загружать стереоизображения без предоставления параметров камеры, которая использовалась для захвата изображений. Я что-то пропустил?
1 ответ
Учитывая два изображения статической сцены без калибровки, вы можете реконструировать сцену только до проективной неоднозначности (см. Главу 9.5 Хартли и Циссермана). Для оценки параметров камеры вам нужно как минимум три вида. Может быть, найденные вами наборы данных содержат более двух изображений одной и той же сцены? Используя несколько (обычно более двух) видов, можно рассчитать калибровку и восстановить сцену.