Относительная или абсолютная ориентация при триангуляции стереопары

Question

Учитывая внешние (включая центр проекции) и внутренние параметры стереопары и достаточное количество соответствий (скажем, 10-11), возможно ли выполнить триангуляцию точного трехмерного положения соответствий?

Некоторые сайты говорят, что можно определить относительную ориентацию только без контрольных точек. Эти веб-сайты говорят, что это относительная триангуляция - с точностью до преобразования подобия. Но это не имеет смысла, если вы знаете, где расположены камеры в мировой системе координат. Какой правильный ответ?

И связано ли это вообще с проективной двусмысленностью? Эти термины кажутся связанными.

Answer 1

Если вам известны внутренние характеристики обеих камер, а также вращение и перемещение между ними, то вы, безусловно, можете триангулировать трехмерные позиции соответствий в мировых единицах. Насколько точны эти позиции, зависит от разрешения ваших камер, точности параметров камеры и точности соответствий.

Если вы не знаете, вращение и перемещение между двумя камерами, то вы получите масштабную реконструкцию.

Если вы также не знаете суть, то вы получаете проективную неоднозначность.