Существующие лучшие эвристические методы для планирования пути мобильного робота с использованием A*
Мой руководитель сказал мне разработать улучшенную / гибридную эвристику для алгоритма A*. Ну, я использую A* для планирования пути для мобильных роботов (Pioneer 2DX). Моя проблема представлена в виде взвешенного графика (веса - это евклидовы расстояния от одного узла до другого). сейчас я не получаю достаточно информации о разработке эвристики для задачи планирования пути, так как эвристика зависит от проблемы к проблеме.
Я прочитал несколько публикаций. Но в большинстве случаев математическое определение эвристической функции неясно.
Некоторые важные вещи, которые я понял в отношении эвристики: 1) эвристика должна быть допустимой. 2) эвристика может быть последовательной или непоследовательной. 3) подход к выявлению эвристики заключается в предварительном расчете эвристики путем использования BFS для каждого узла к целевому узлу.
Теперь я хочу узнать о некоторых лучших методах поиска эвристики для задач планирования пути с использованием A*. Некоторые примеры, идея, математическое определение или ссылка на публикацию мне очень помогут.