Прямая линия, движение точка-точка
В настоящее время я программирую робота, используя G-Code для рисования основных фигур пером. При моделировании моего кода для квадрата робот двигается из угла по диагональной линии, пока не вернется прямо.
Сначала я подумал, что это связано с тем, что функция трассировки симуляции имеет временную задержку между графиками. Чтобы исключить это, я добавил 5 секундную задержку в каждом углу квадрата, а также резко уменьшил скорость подачи.
Я использовал G01, G100 и G101, которые дают одинаковые результаты. Также стоит отметить, что не всегда одни и те же углы имеют диагональную начальную траекторию. (Смотрите изображения здесь и здесь).
Я уверен, что все точки квадрата соответствуют рабочей области робота (Comau Racer 3), и я использую B&R Automation Studio для программирования.
Я пытался найти информацию об этом странном движении в файлах справки в Automation Studio и Google, но, к сожалению, не смог найти решение. Нужен ли мне недостающий G-код или эту ошибку трудно устранить?
Код
N100 G91
N200 G101 Z-485 A0 B90 C0 F10000 (опустите перо до бумаги)
N300 G01 X-50 F10000 (прямая длинная ось X)
N400 G01 Y-50 F10000 (прямая вдоль оси Y)
N500 G01 X50 F10000 (прямая вдоль оси X, до начального значения X)
N600 G01 Y50 F10000 (прямая, длинная ось Y, в исходное положение)
N700 G01 Z485 F10000 (уберите ручку со страницы)
N999 M30