Связь данных / слияние нескольких объектов от нескольких (ненадежных) датчиков
Я хочу связать неизвестное количество объектов с неизвестным количеством наблюдений (может быть больше или меньше, чем количество объектов).
Каждый пустой цветной круг является предсказанием местоположения объекта. В то время как каждая заполненная точка является наблюдением от датчика (один и тот же цвет означает один и тот же датчик).
Вы можете видеть, что есть только 1 синее наблюдение за желтым объектом и 1 красное наблюдение за розовым объектом (пропущенные наблюдения).
Что касается красного объекта, синий датчик обнаружил 2 наблюдения за ним (шумные / ненадежные / ложноположительные наблюдения).
Если я использую алгоритм Мюнкера / Венгерского для объектов по 1 датчику за раз, зеленый объект будет ассоциировать этот второй синий ложный положительный результат рядом с красным объектом как показание синего датчика, потому что он ближе.
Как бы я заставил зеленый объект связать синее наблюдение справа, которое минимизирует расстояние до других показаний датчика для него?
Я думал о слиянии показаний датчиков, которые ближе, чем порог, но это не сработает, потому что он объединит неправильные наблюдения от датчиков, у которых отсутствуют наблюдения. Например: синий и красный рядом с желтым и розовым объектом будут объединены в 1, а затем у розового или желтого объекта будет отсутствующее наблюдение.