Преобразовать координаты 3d камеры в трехмерные координаты реального мира с помощью opencv

Question

Я работаю над системой стереозрения, основанной на openCV, которая в настоящее время возвращает правильные 3D-координаты, но в неправильной перспективе.

Я запрограммировал функцию, которая дает мне 3d-координату камеры и ожидаемую координату реального мира на шахматной доске, но я не узнал, как сгенерировать матрицу преобразования из этих данных.

Все возможные функции, которые я нашел в OpenCV, не работают, потому что они работают с 2d-координатами на изображении, а не с вычисленными 3d-координатами.

Answer 1

Проверьте этот ответ. Это для 2D точек, но если вы расширите T до 3 + 1 элемента и сделаете R 3x3, это будет работать.

Вот код, который использует этот метод.