Как переместить робота на определенное расстояние и при этом управлять датчиками?

Question

У меня есть робот с обратной связью с энкодером, и я хочу использовать функции, которые перемещают робота на определенное расстояние и поворачивают его на определенный угол, например:

void loop(){

  if (Obstacle==false){  // if no obstacles

      forward(1000);  // move forward 1000 mm
      backward(1000); // move backward 1000 mm

      //...  
  }
}

Вперед функция:

void forward(int distance){  // distance in mm

   int desiredRotationNumber= round(distance/circumference) ; 

   int desiredTicks = encoderResolution * desiredRotationNumber;

   if (counter < desiredTicks) // variable counter counts the pulses from the encoder
   {  
       analogWrite(motor,255);
   } 
   else 
   {
       analogWrite (motor,0); 
   }

}

Проблема в том, что если я использую условие "если", моя функция вперед будет выполняться только один раз, а затем программа переходит к следующей функции, но если я использую "цикл цикла", мои функции перемещения будут выполняться правильно, но я не буду в состоянии управлять датчиками или что-нибудь.

Answer 1

То, что вы, вероятно, хотите, чтобы сократить ваши шаги с шагом, и проверить датчики между каждым из этих шагов:

while (distance > 0 && !Obstacle){
    forward(step);
    distance-=step;
    check_sensors();
}

Благодаря многопоточности вы можете заставить эти операции (перемещение и распознавание) работать асинхронно и использовать какую-то публикацию событий, чтобы предупредить каждый поток об изменении. Здесь мы моделируем эту функциональность, переплетая задачи (вы также можете найти сопрограммы для аналогичной, но гораздо более эффективной идеи).