Используйте данные из нескольких тем в ROS - Python

Question

Я могу отображать данные из двух тем, но не могу использовать и вычислять данные в режиме реального времени из этих двух тем в ROS (написано в коде Python).

У вас есть идея собрать эти данные и вычислить в реальном времени?

Спасибо;)

#!/usr/bin/env python

import rospy
import string
from std_msgs.msg import String 
from std_msgs.msg import Float64MultiArray
from std_msgs.msg import Float64
import numpy as np


class ListenerVilma:

    def __init__(self):
        self.orientation = rospy.Subscriber('/orientation', Float64MultiArray , self.orientation_callback)
        self.velocidade = rospy.Subscriber('/velocidade', Float64MultiArray, self.velocidade_callback)

    def orientation_callback(self, orientation):
        print orientation

    def velocidade_callback(self, velocidade):
        print velocidade


if __name__ == '__main__':
   rospy.init_node('listener', anonymous=True)
   myVilma = ListenerVilma()
   rospy.spin()

Answer 1

Возможное решение:

#!/usr/bin/env python

import rospy
from std_msgs.msg import Float64MultiArray


class Server:
    def __init__(self):
        self.orientation = None
        self.velocity = None

    def orientation_callback(self, msg):
        # "Store" message received.
        self.orientation = msg

    def velocity_callback(self, msg):
        # "Store" the message received.
        self.velocity = msg


if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('listener')

    server = Server()

    rospy.Subscriber('/orientation', Float64MultiArray , server.orientation_callback)
    rospy.Subscriber('/velocity', Float64MultiArray, server.velocity_callback)

    rospy.spin()

Теперь у вас есть "запас данных" в виде self.orientation а также self.velocityи вы можете использовать это, чтобы "вычислить в режиме реального времени".

Например:

#!/usr/bin/env python

import rospy
from std_msgs.msg import Float64MultiArray


class Server:
    def __init__(self):
        self.orientation = None
        self.velocity = None

    def orientation_callback(self, msg):
        # "Store" message received.
        self.orientation = msg

        # Compute stuff.
        self.compute_stuff()

    def velocity_callback(self, msg):
        # "Store" the message received.
        self.velocity = msg

        # Compute stuff.
        self.compute_stuff()

    def compute_stuff(self):
        if self.orientation is not None and self.velocity is not None:
            pass  # Compute something.


if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('listener')

    server = Server()

    rospy.Subscriber('/orientation', Float64MultiArray , server.orientation_callback)
    rospy.Subscriber('/velocity', Float64MultiArray, server.velocity_callback)

    rospy.spin()

Answer 2

Вам нужен message_filter для синхронизации нескольких сообщений. прочтите это http://wiki.ros.org/message_filters