Эпиполярное ограничение в 8-точечном алгоритме

Question

Я разрабатываю систему с использованием двух камер, и я хочу знать, возможно ли, что эпиполярное ограничение может быть удовлетворено матрицей, которая не является частью набора основных матриц? Если да, то в какой ситуации я должен обрабатывать эту матрицу?

Answer 1

Откалиброванная стереосистема имеет одну четко определенную (в масштабе) существенную матрицу E такую, что E = K₁^T * F * K₂, где K₁ и K₂ - матрицы камеры, а F - фундаментальная матрица. Эпиполярные ограничения определяют F, но не E, если не известна внутренняя калибровка обеих камер.

Итак, чтобы ответить на ваш вопрос, насколько я понимаю:

1. Возможно ли, что эпиполярное ограничение может быть удовлетворено матрицей, которая не является частью набора существенных матриц? Да, каждая фундаментальная матрица для пары изображений будет удовлетворять ее, но не каждая фундаментальная матрица является существенной матрицей для данной установки.
2. В какой ситуации я должен обращаться с этой матрицей? Вероятно, никогда: если вы говорите о существенных матрицах, вы находитесь в калиброванной установке, которая имеет только одну существенную матрицу (в масштабе).