PDO и узлы в CANopen
В настоящее время я читаю о CANopen, и мне трудно понять разницу между этими терминами:
- Узел и подчиненный: представляет ли подчиненный узел узел?
- Отображение PDO: что такое отображение PDO и как оно работает?
- Что такое индекс и субиндекс?
- Какой из них правильный: узел включает в себя 4 TPDO и 4 RPDO, или PDO включает 127 узлов
2 ответа
Я новичок в CanOpen, но до сих пор я узнал:
Вы можете думать об узлах как о точках на линии. Мы подключаем устройства к линии связи через узлы. Таким образом, и главное, и другие устройства (ведомые) подключены к узлу. Мы используем узлы, чтобы идентифицировать адреса хозяина и раба. При отправке запроса SDO w/r на подчиненное устройство необходимо указать COB-ID(11 бит), который включает в себя код функции (4 бита) и идентификатор узла (другими словами, целевой адрес)(7 бит).
Я также запутался в отображении PDO. Так что я передам это.
Есть вещь под названием объектный словарь. Это как справочная таблица, руководство, в котором вы можете найти некоторую информацию. Я думаю, что он может управлять автомобилем. Эта информация необходима как для рабов, так и для хозяина. Но как они могут получить доступ? С помощью индексации. Все данные в OD имеют индекс, а некоторые из них также имеют субиндексы, если это необходимо. Поэтому я думаю, что индексы предназначены для навигации.
Протокол CanOpen поддерживает 127 узлов. Таким образом, вы можете добавить максимум 127 отдельных устройств. PDO используются для связи между этими узлами. Поэтому я думаю, что номера TPDO и RPDO в зависимости от вашего приложения.
Узел является логическим коммуникационным интерфейсом. Вы можете иметь больше логических устройств в одном физическом устройстве. NMT Master и Slave являются узлами CANOpen.
Отображение PDO хорошо описано в бюллетене CiA
Да, индекс и субиндекс являются ключами в словаре объектов
PDO предназначены для обмена данными процесса. Один узел может иметь до 512 TPDO и 512 RPDO. Первые четыре 4 TPDO и 4 RPDO имели определенный COB-ID. Идентификаторы COB-идентификаторов остальных являются профилем или производителем.
TPDO0 COB-ID = 0x180 + NODE-ID
TPDO1 COB-ID = 0x280 + NODE-ID
TPDO2 COB-ID = 0x380 + NODE-ID
TPDO3 COB-ID = 0x480 + NODE-ID
RPDO0 COB-ID = 0x200 + NODE-ID
RPDO0 COB-ID = 0x300 + NODE-ID
RPDO0 COB-ID = 0x400 + NODE-ID
RPDO0 COB-ID = 0x500 + NODE-ID