Описание тега euler-angles
Углы Эйлера - это три угла, введенные Леонардом Эйлером для описания трехмерной ориентации твердого тела.
Идея углов Эйлера состоит в том, чтобы разделить полный поворот декартовой системы координат на три более простых поворота вокруг осей этой системы. Углы Эйлера также представляют собой три составных поворота, которые перемещают опорный кадр в заданный упомянутый кадр. Это эквивалентно утверждению, что любая ориентация может быть достигнута путем составления трех элементарных вращений (вращений вокруг одной оси), а также эквивалентно утверждению, что любая матрица вращения может быть разложена как произведение трех матриц элементарного вращения.