Отслеживание функциональности ORB в opencv 3.0/ C++
Следующая ссылка посвящена обнаружению ORB и сопоставлению двух изображений: http://docs.opencv.org/trunk/doc/tutorials/features2d/akaze_tracking/akaze_tracking.html?highlight=orb%20akaze
Тем не менее, не ясно, как следовать той же процедуре для отслеживания. Подробно, для каждого нового кадра я бы выполнил
matcher.match(descriptors[0], descriptors[1], matches);... затем извлечь хорошие совпадения.
Вопрос в том, как получить / построить descriptors[0] от keypoints[0], который был ранее извлечен из matches (хорошие совпадения)?
PS заинтересован в обнаружении и слежении за сферами, поскольку утверждается, что он обеспечивает хороший компромисс между скоростью и точностью / надежностью.