Параллельные циклы while в python для управления двигателем и сбора данных

Question

Допустим, у меня есть две функции:

def moveMotorToPosition(position,velocity) 
    #moves motor to a particular position
    #does not terminate until motor is at that position

а также

def getMotorPosition() 
    #retrieves the motor position at any point in time

На практике то, что я хочу, чтобы двигатель вращался взад и вперед (с помощью цикла, который дважды вызывает moveMotorToPosition; один раз с положительной позицией и один с отрицательной позицией)

Пока этот "контрольный" цикл повторяется, я хочу, чтобы отдельный цикл while извлекал данные с определенной частотой, вызывая getMotorPositionnd. Затем я установил бы таймер в этом цикле, который позволил бы мне установить частоту дискретизации.

В LabView (контроллер мотора поставляет DLL для подключения) я достигаю этого с помощью "параллельных" циклов while. Я никогда не делал ничего с параллелью и питоном раньше, и не совсем уверен, какое направление является наиболее убедительным.

Answer 1

Чтобы указать вам немного ближе к тому, что звучит так, как вы хотите:

import threading

def poll_position(fobj, seconds=0.5):
    """Call once to repeatedly get statistics every N seconds."""
    position = getMotorPosition()

    # Do something with the position.
    # Could store it in a (global) variable or log it to file.
    print position
    fobj.write(position + '\n')

    # Set a timer to run this function again.
    t = threading.Timer(seconds, poll_position, args=[fobj, seconds])
    t.daemon = True
    t.start()

def control_loop(positions, velocity):
    """Repeatedly moves the motor through a list of positions at a given velocity."""
    while True:
        for position in positions:
            moveMotorToPosition(position, velocity)

if __name__ == '__main__':
    # Start the position gathering thread.
    poll_position()
    # Define `position` and `velocity` as it relates to `moveMotorToPosition()`.
    control_loop([first_position, second_position], velocity)