STM32F429 не получает сообщение CAN

Question

Я использую микроконтроллер STM32F429, и мне нужно реализовать связь по шине CAN между CAN2 и PCAN View. Я могу передать сообщение от CAN2, но не могу получить никакого сообщения. Я использую трансивер CAN TJA1041A в микроконтроллере. Проблема в том, что что во время отладки моя шина CAN должным образом инициализируется, но она не передается команде приема, хотя я инициализировал FIFO0. При этом я прилагаю программу для дальнейшего использования. Я использовал для программирования STM32 HAL Cube.

/**
  ******************************************************************************
  * File Name          : main.c
  * Date               : 05/12/2014 09:43:55
  * Description        : Main program body
  ******************************************************************************
  *
  * COPYRIGHT(c) 2014 STMicroelectronics
  *
  * Redistribution and use in source and binary forms, with or without modification,
  * are permitted provided that the following conditions are met:
  *   1. Redistributions of source code must retain the above copyright notice,
  *      this list of conditions and the following disclaimer.
  *   2. Redistributions in binary form must reproduce the above copyright notice,
  *      this list of conditions and the following disclaimer in the documentation
  *      and/or other materials provided with the distribution.
  *   3. Neither the name of STMicroelectronics nor the names of its contributors
  *      may be used to endorse or promote products derived from this software
  *      without specific prior written permission.
  *
  * THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
  * AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
  * IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE ARE
  * DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT HOLDER OR CONTRIBUTORS BE LIABLE
  * FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL
  * DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR
  * SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER
  * CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY,
  * OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE
  * OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
  *
  ******************************************************************************
  */

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "stm32f4xx_hal.h"

/* USER CODE BEGIN Includes */

/* USER CODE END Includes */

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
CAN_HandleTypeDef hcan1;
CAN_HandleTypeDef hcan2;

/* USER CODE BEGIN PV */

/* USER CODE END PV */

/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_CAN1_Init(void);
static void MX_CAN2_Init(void);

/* USER CODE BEGIN PFP */

/* USER CODE END PFP */

/* USER CODE BEGIN 0 */

/* USER CODE END 0 */

int main(void)
{

  /* USER CODE BEGIN 1 */

  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration----------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_CAN1_Init();
  MX_CAN2_Init();

  /* USER CODE BEGIN 2 */
 __GPIOD_CLK_ENABLE();

 GPIO_InitTypeDef  GPIO_Initpins;
 
 GPIO_Initpins.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP ;
 GPIO_Initpins.Pin = GPIO_PIN_5|GPIO_PIN_7;
 GPIO_Initpins.Pull = GPIO_NOPULL  ;
 HAL_GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_Initpins);
 
 HAL_GPIO_WritePin(GPIOD, GPIO_PIN_5|GPIO_PIN_7, GPIO_PIN_SET);
  /* USER CODE END 2 */

  /* USER CODE BEGIN 3 */
  /* Infinite loop */
  CanTxMsgTypeDef TxMess;
  
  TxMess.StdId = 0x123;
  TxMess.DLC = 0x0;
  TxMess.Data[0] = 0x12;
  TxMess.IDE = 0;
  TxMess.RTR = 0;
 
    hcan2.pTxMsg = &TxMess;
    HAL_CAN_Transmit(&hcan2,50);
    HAL_Delay(500);
  
 /* USER CODE END 2 */

  

 CanRxMsgTypeDef RMess;
 
  RMess.FIFONumber = CAN_FIFO1;
  RMess.FMI = 14;
  RMess.StdId = 0x541;
  RMess.DLC = 0;
  RMess.RTR = 0;
  RMess.IDE = CAN_ID_STD;
  hcan2.pRxMsg = &RMess;
  
  HAL_CAN_Receive_IT(&hcan2,CAN_FIFO1);
  /* USER CODE BEGIN 3 */
  /* Infinite loop */
  while (1)
  {
  
   HAL_CAN_Receive(&hcan2,CAN_FIFO1,0);
   
  }
  /* USER CODE END 3 */

}

/** System Clock Configuration
*/
void SystemClock_Config(void)
{

  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct;
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct;

  __PWR_CLK_ENABLE();

  __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE3);

  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_NONE;
  HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct);

  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_HSE;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
  HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_0);

}

/* CAN1 init function */
void MX_CAN1_Init(void)
{

  hcan1.Instance = CAN1;
  hcan1.Init.Prescaler = 16;
  hcan1.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
  hcan1.Init.SJW = CAN_SJW_1TQ;
  hcan1.Init.BS1 = CAN_BS1_1TQ;
  hcan1.Init.BS2 = CAN_BS2_1TQ;
  hcan1.Init.TTCM = DISABLE;
  hcan1.Init.ABOM = DISABLE;
  hcan1.Init.AWUM = DISABLE;
  hcan1.Init.NART = DISABLE;
  hcan1.Init.RFLM = DISABLE;
  hcan1.Init.TXFP = DISABLE;
  HAL_CAN_Init(&hcan1);

  /*CAN_FilterConfTypeDef CAN_Filters;
  
     CAN_Filters.BankNumber = 0;
     CAN_Filters.FilterActivation = ENABLE;
     CAN_Filters.FilterFIFOAssignment = CAN_FILTER_FIFO0 ;
     CAN_Filters.FilterIdHigh = 0x00;
     CAN_Filters.FilterIdLow = 0x00;
     CAN_Filters.FilterMaskIdHigh = 0x00;
     CAN_Filters.FilterMaskIdLow = 0x00;
     CAN_Filters.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
     CAN_Filters.FilterNumber = 0;
     CAN_Filters.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
   
     HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan1, &CAN_Filters);*/ 

}

/* CAN2 init function */
void MX_CAN2_Init(void)
{
  hcan2.Instance = CAN2;
  hcan2.Init.Prescaler = 2;
  hcan2.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
  hcan2.Init.SJW = CAN_SJW_1TQ;
  hcan2.Init.BS1 = CAN_BS1_5TQ;
  hcan2.Init.BS2 = CAN_BS2_2TQ;
  hcan2.Init.TTCM = DISABLE;
  hcan2.Init.ABOM = DISABLE;
  hcan2.Init.AWUM = DISABLE;
  hcan2.Init.NART = DISABLE;
  hcan2.Init.RFLM = DISABLE;
  hcan2.Init.TXFP = DISABLE;
  HAL_CAN_Init(&hcan2);
  
 }

/** Configure pins as 
        * Analog 
        * Input 
        * Output
        * EVENT_OUT
        * EXTI
*/
void MX_GPIO_Init(void)
{

  /* GPIO Ports Clock Enable */
  __GPIOH_CLK_ENABLE();
  __GPIOB_CLK_ENABLE();
  __GPIOA_CLK_ENABLE();

}

/* USER CODE BEGIN 4 */

/* USER CODE END 4 */

#ifdef USE_FULL_ASSERT

/**
   * @brief Reports the name of the source file and the source line number
   * where the assert_param error has occurred.
   * @param file: pointer to the source file name
   * @param line: assert_param error line source number
   * @retval None
   */
void assert_failed(uint8_t* file, uint32_t line)
{
  /* USER CODE BEGIN 6 */
  /* User can add his own implementation to report the file name and line number,
    ex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
  /* USER CODE END 6 */

}

#endif

/**
  * @}
  */ 

/**
  * @}
*/ 

/************************ (C) COPYRIGHT STMicroelectronics *****END OF FILE****/

Спасибо

Answer 1

Если CAN2 может отправлять сообщения, конфигурации часов и главного-подчиненного между CAN1 (ведущим) и CAN2 (ведомым) в порядке.

Если есть проблемы с получением, они должны быть связаны с конфигурацией FIFO или конфигурацией фильтра приемки.

Вы настроили FIFO, но похоже, что вы не настроили "CAN2StartBank". CAN1 и CAN2 также совместно используют банки фильтров, и по умолчанию банки делятся пополам, поэтому первая половина используется для CAN1, а вторая половина для CAN2.

Из главы справочного руководства "Регистры CAN-фильтров":

Основной регистр фильтра CAN (CAN_FMR)

Смещение адреса: 0x200 Значение сброса: 0x2A1C 0E01 Все биты этого

регистр устанавливается и очищается программным обеспечением. ... CAN2SB[5:0]: стартовый банк CAN2 Эти биты устанавливаются и очищаются

программного обеспечения. Они определяют стартовый банк для интерфейса CAN2 (Slave) в

диапазон от 0 до 27. Примечание. Когда CAN2SB[5:0] = 28d, все фильтры

CAN1 может быть использован. Когда CAN2SB [5: 0] установлен на 0, фильтры CAN1 не назначаются.

Вы устанавливаете

CAN_Filters.BankNumber = 0;

но вы должны выбрать банк из второй половины с настройками по умолчанию или изменить значение CAN2StartBank на 0, если вам не нужен CAN1.

Вы также должны убедиться, что Фильтры находятся в режиме инициализации во время настройки фильтра.

Основной регистр фильтра CAN (CAN_FMR)

Бит 0 FINIT: режим инициализации фильтра Режим инициализации для банков фильтров

0: режим активных фильтров.

1: режим инициализации для фильтров

К сожалению, сейчас у меня нет аппаратного обеспечения, чтобы проверить это самостоятельно.

Answer 2

Попробуйте установить Filterbank более 14 для интерфейса CAN2, похоже, есть ошибка в настройке банка. У нас та же проблема, но после настройки 15 она работает.

Answer 3

Вы должны взять FilterNumber 14 для интерфейса CAN2; по умолчанию после RESET биты CAN2SB[5:0] инициализируются с 01110 = 14 декабря, поэтому предполагается, что интерфейс CAN1 будет использовать фильтры 0..13 и CAN2 14..27. Вы можете изменить стартовый банк с 14 на любое значение в пределах 1..27 методом CAN_SlaveStartBank(uint_8).

Answer 4

Проверьте регистр CAN FMR. Значение CAN2SB по умолчанию равно 0x0E в периферийных регистрах CAN1 и CAN2. Вы должны установить CAN1FMR->CANS2B на 0x00, а CAN2FMR-> CANS2B на 0x0E (любое, но не те же числа). Итак, вы разделяете набор фильтров пополам, и он отлично работает