Танго в темноте
Для команды ATAP:
У моего устройства в Йеллоустоне, похоже, есть ИК-фильтр на объективе "рыбий глаз". Я попробовал танго в темной комнате, залитой инфракрасным светом. Цветная камера показывает освещенную комнату (в градациях серого), а рыбий глаз ничего не показывает (просто черное изображение). Служба танго не работает в этом режиме.
Насколько критически важны зрительные одометрии? Мне интересно, если бы удаление ИК-фильтра с объектива типа "рыбий глаз" позволило бы службе Tango давать правильные показания положения / ориентации. Но это будет дорогостоящая операция на моем танго, поэтому я хотел задать вопрос, прежде чем пытаться.
К вашему сведению, служба Tango в этом параметре выдает сообщения о состоянии, такие как недоэкспонированный FishEye. И, возможно, служба Tango перестала пытаться выполнить визуальную одометрию в этом состоянии (хотя камера RGB-IR может видеть комнату в оттенках серого). Поэтому, чтобы обмануть Службу Танго, я использовал небольшой фонарик и засветил его в камеру "рыбий глаз". Это избавило от статуса недодержки, но не позволило правильно ориентировать и позиционировать. Танго было все еще довольно потеряно. Насколько я могу судить, либо визуальная одометрия не выполняется с помощью камеры RGB-IR (так, как делает "рыбий глаз")... или кадры камеры, освещенные ИК, не подходят для визуальной одометрии (возможно, цвет необходим для естественного функция распознавания???).
Может ли команда Tango дать какое-либо представление о том, как визуальная одометрия может быть выполнена в темной комнате с помощью только инфракрасного света? Или это вообще возможно?