Повреждение стека FreeRTOS на STM32F4 с помощью gcc

Question

Я пытаюсь запустить FreeRTOS на моей плате обнаружения stm32f4. Я установил https://github.com/esden/summon-arm-toolchain и создал Makefile для компиляции моего кода. Вот Makefile:

TOOLCHAIN_PATH:=/usr/local/sat/bin
TOOLCHAIN_PREFIX:=arm-none-eabi
OPTLVL:=0
FREERTOS:=..
STARTUP:=$(CURDIR)/startup
LINKER_SCRIPT:=$(FREERTOS)/Utilities/stm32_flash.ld
INCLUDE=-I$(CURDIR)
# Setting other include path...
BUILD_DIR = $(CURDIR)/build
BIN_DIR = $(CURDIR)/binary
vpath %.c  $(CURDIR)
# Setting other vpath...
vpath %.s $(STARTUP)
ASRC=startup_stm32f4xx.s
# Project Source Files
SRC+=stm32f4xx_it.c
SRC+=system_stm32f4xx.c
SRC+=main.c
# FreeRTOS Source Files
SRC+=port.c
SRC+=list.c
SRC+=queue.c
SRC+=tasks.c
SRC+=timers.c
SRC+=heap_2.c
SRC+=syscalls.c
SRC+=stm32f4xx_usart.c
# Other peripheral source files...
CDEFS=-DUSE_STDPERIPH_DRIVER
CDEFS+=-DSTM32F4XX
CDEFS+=-DHSE_VALUE=8000000
MCUFLAGS=-mcpu=cortex-m4 -mthumb -mfpu=fpv4-sp-d16 -mfloat-abi=softfp
COMMONFLAGS=-O$(OPTLVL) -g -Wall
CFLAGS=$(COMMONFLAGS) $(MCUFLAGS) $(INCLUDE) $(CDEFS)
LDLIBS=
LDFLAGS=$(COMMONFLAGS) -fno-exceptions -ffunction-sections -fdata-sections -nostartfiles -Wl,--gc-sections,-T$(LINKER_SCRIPT)
OBJ = $(SRC:%.c=$(BUILD_DIR)/%.o)
CC=$(TOOLCHAIN_PATH)/$(TOOLCHAIN_PREFIX)-gcc
LD=$(TOOLCHAIN_PATH)/$(TOOLCHAIN_PREFIX)-gcc
OBJCOPY=$(TOOLCHAIN_PATH)/$(TOOLCHAIN_PREFIX)-objcopy
AS=$(TOOLCHAIN_PATH)/$(TOOLCHAIN_PREFIX)-as
AR=$(TOOLCHAIN_PATH)/$(TOOLCHAIN_PREFIX)-ar
GDB=$(TOOLCHAIN_PATH)/$(TOOLCHAIN_PREFIX)-gdb

$(BUILD_DIR)/%.o: %.c
    $(CC) $(CFLAGS) $< -c -o $@

all: $(OBJ)
    $(AS) -o $(ASRC:%.s=$(BUILD_DIR)/%.o) $(STARTUP)/$(ASRC)
    $(CC) -o $(BIN_DIR)/$(TARGET).elf $(LDFLAGS) $(OBJ) $(ASRC:%.s=$(BUILD_DIR)/%.o) $(LDLIBS)
    $(OBJCOPY) -O ihex $(BIN_DIR)/$(TARGET).elf $(BIN_DIR)/$(TARGET).hex
    $(OBJCOPY) -O binary $(BIN_DIR)/$(TARGET).elf $(BIN_DIR)/$(TARGET).bin

Я изменил проект в папке CORTEX_M4F_STM32F407ZG-SK демо-проектов FreeRTOS (удалив существующие задачи и создав свои собственные). Вот основная функция:

int main(void) {
    int ret;
    prvSetupHardware();
    DebugPrintf("FreeRTOS v7.3.0 starting\n");
    ret = xTaskCreate(SampleTask0, (signed char *) "T0", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 2, NULL);
    if (ret == pdTRUE) {
        DebugPrintf("Task %x creared successfully:%d.\n", SampleTask0, ret);
    } else {
        DebugPrintf("Task 0 created failed.\n");
    }
    ret = xTaskCreate(SampleTask1, (signed char *) "T1", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 1, NULL);
    if (ret == pdTRUE) {
        DebugPrintf("Task %x creared successfully:%d.\n", SampleTask1, ret);
    } else {
        DebugPrintf("Task 1 created failed.\n");
    }
    DebugPrintf("Starting scheduler...\n");
    vTaskStartScheduler();
    for (;;);
}

Я настроил configMINIMAL_STACK_SIZE как 4096 в FreeRTOSConfig.h, и код работает хорошо, так как планировщик заданий запускается и вызывает мою функцию SampleTask0. Вот код задачи:

void SampleTask0(void *pvParameters) {
    (void) pvParameters;
    uint16_t delay;
    for (;;) {
        delay = 10000;
        DebugPrintf("Task 0 running\n");
        while(delay) {delay--;}
    }
    vTaskDelete(NULL);
}

Функция Задачи 1 почти такая же, как Задача 0, за исключением того, что она печатает различную информацию. Этот код компилируется, и после того, как я записываю двоичный файл на свою плату, SampleTask0 не работает должным образом. Функция DebugPrintf, которая отправляет символ через USART3, печатает только "Tas", а затем все останавливается. Я проследил код с помощью gdb и выполнил его шаг за шагом. "Задача 0 выполняется" была напечатана, но когда она вернулась к функции задачи (до "while(delay) {delay--;}"), произошла ошибка:

Невозможно получить доступ к памяти по адресу 0xa5a5a5a5

SampleTask0 (pvParameters = 0x0) в main.c...

Согласно документам FreeRTOS, стек каждой задачи заполняется 0xa5 байтами при создании. Я думаю, что может быть что-то не так со стеком. Я установил configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW на 2, чтобы включить обнаружение переполнения стека, но моя функция ловушки не была вызвана, когда это произошло.

Файл startup_stm32f4xx.s в CORTEX_M4F_STM32F407ZG-SK был создан для цепочки инструментов EWARM, и я заменил его файлом запуска в STM32F4-Discovery_FW_V1.1.0, который я загрузил с веб-сайта ST. Так что это может потенциально повредить стек, но я не уверен в этом. У кого-нибудь есть идеи по этому поводу?

Answer 1

Архив веток в этом топе находится здесь: Любую дополнительную информацию со времени последнего снимка архива можно найти на живом форуме поддержки FreeRTOS. http://www.freertos.org/FreeRTOS_Support_Forum_Archive/February_2013/freertos_FreeRTOS_stack_corruption_on_STM32F4_with_gcc_6772412.html