Как получить угловую скорость в симуляции SUMO

Question

Я новый пользователь SUMO. Я использую SUMO для имитации моего проекта V2X. Чтобы оценить будущее состояние транспортного средства, мне нужно текущее положение, скорость и угловая скорость транспортного средства в моделировании SUMO.

Я уже получаю позицию и скорость от traci api, но я не нахожу угловую скорость api. текущий угол получен, но нет текущей угловой скорости.

traci.vehicle.subscribe(vehID, (tc.VAR_ROAD_ID,
   tc.VAR_LANEPOSITION,
   tc.VAR_POSITION3D,
   tc.POSITION_2D,
   tc.VAR_POSITION,
   tc.VAR_SPEED, 
   tc.VAR_ACCELERATION, 
   tc.VAR_ANGLE))

Как получить угловую скорость в симуляции SUMO? Если угловой скорости нет, есть ли у SUMO текущий радиус колеи для меня, чтобы рассчитать угловую скорость?

Answer 1

Большинство входов для сетей сумо состоит из линейных краевых сегментов и не имеет информации о радиусе, поэтому сеть сумо не хранит ее по умолчанию (и, следовательно, у транспортного средства ее также нет). При написании выходных данных openDrive существуют приблизительные значения для полигонов третьего порядка, см. Http://sumo.dlr.de/wiki/Networks/Future_Outputs#OpenDRIVE_Road_Networks, но вы, вероятно, в равной степени не догадались бы сами угадать радиус.