Не могу обнаружить одинаковые пиксели с заданным цветом и расстоянием

Question

Предположим, что две точки p0 и p1 находятся на евклидовом расстоянии d1, а значение цвета Lab для данных двух пикселей / вокселей равно (L0,a0,b0) и (L1,a1,b1). Теперь, если я изменю положение жесткого объекта, который содержит заданные две точки, не должно быть возможности обнаружить эти точки на одинаковом расстоянии (мм) и с одинаковым значением цвета Lab. Я использую pcl для выполнения задачи компьютерного зрения по распознаванию трехмерных объектов. Здесь, когда я пытаюсь найти две точки, ранее обнаруженные на расстоянии d1, и их цвета и не обнаруживаемые, если я изменяю положение и ориентацию объекта, из которого даны две точки, здесь анализируются воксели. Объект не ориентирован на то, что те же две точки не видны для камеры Kinect, которую я использую.

 iv=1; int p0, p1, p2, p0obj, p1obj, p2obj;
 for(p0=0;p0<a.size() && ros::ok() && iv==1;p0++) {
    for(p1=0;p1<a.size() && ros::ok() && iv==1;p1++) {
       int d1 = sqrt(pow(a.at(p1)-a.at(p0),2)+pow(b.at(p1)-b.at(p0),2)+pow(c.at(p1)-c.at(p0),2))*1000; 
       if(d1==20) { 
         for(p2=0;p2<a.size() && ros::ok() && iv==1;p2++) { 
            int d2 = sqrt(pow(a.at(p2)-a.at(p0),2)+pow(b.at(p2)-b.at(p0),2)+pow(c.at(p2)-c.at(p0),2))*1000;
            int d1d = sqrt(pow(a.at(p2)-a.at(p1),2)+pow(b.at(p2)-b.at(p1),2)+pow(c.at(p2)-c.at(p1),2))*1000;
            if(d2==20 && d1d==20) {
              float a1 = a.at(p1)-a.at(p0); float b1 = b.at(p1)-b.at(p0); float c1 = c.at(p1)-c.at(p0);
              float a2 = a.at(p2)-a.at(p0); float b2 = b.at(p2)-b.at(p0); float c2 = c.at(p2)-c.at(p0);
              float a3r = b1*c2-b2*c1; float b3r = a2*c1-a1*c2; float c3r = a1*b2-a2*b1;
              float a3, b3, c3;
              if(c3r>0) {
                a3 = a3r/sqrt(a3r*a3r+b3r*b3r+c3r*c3r);
                b3 = b3r/sqrt(a3r*a3r+b3r*b3r+c3r*c3r);
                c3 = -c3r/sqrt(a3r*a3r+b3r*b3r+c3r*c3r);
              }
              else {
                  a3 = a3r/sqrt(a3r*a3r+b3r*b3r+c3r*c3r);
                  b3 = b3r/sqrt(a3r*a3r+b3r*b3r+c3r*c3r);
                  c3 = c3r/sqrt(a3r*a3r+b3r*b3r+c3r*c3r);
              }
              float x3 = (a.at(p0)+a.at(p1)+a.at(p2)/3)+0.02*a3;
              float y3 = (b.at(p0)+b.at(p1)+b.at(p2)/3)+0.02*b3;
              float z3 = (c.at(p0)+c.at(p2)+c.at(p2)/3)+0.02*c3;
              for(int p4=0;p4<a.size() && ros::ok() && iv==1;p4++) {
                 int d0r = sqrt(pow(a.at(p4)-a.at(p0),2)+pow(b.at(p4)-b.at(p0),2)+pow(c.at(p4)-c.at(p0),2))*1000;
                 int d1r = sqrt(pow(a.at(p4)-a.at(p1),2)+pow(b.at(p4)-b.at(p1),2)+pow(c.at(p4)-c.at(p1),2))*1000;
                 int d2r = sqrt(pow(a.at(p4)-a.at(p2),2)+pow(b.at(p4)-b.at(p2),2)+pow(c.at(p4)-c.at(p2),2))*1000;
                 int d4r = sqrt(pow(x3-a.at(p1),2)+pow(y3-b.at(p1),2)+pow(z3-c.at(p1),2)); 
                 if(d0r>0 && d1r>0 && d2r>0 && d4r>0 && d0r<=70) {
                      cout<<p0<<endl;
                      d[0]=p0; d[1]=p1; d[2]=p2; d[3]=d0r; d[4]=d1r; d[5]=d2r; d[6]=d4r; d[7]=ac.at(p0); d[8]=bc.at(p0);
                   d[9]=ac.at(p1); d[10]=bc.at(p2); d[11]=ac.at(p2); d[12]=bc.at(p4); d[13]=ac.at(p4); d[14]=bc.at(p4); 
                   int j = arri(1,d[3],d[4],d[5],d[6],d[7],d[8],d[9],d[10],d[11],d[12],d[13],d[14]);
                   for(int k=1;k<=j;k++) { iv=0;
                      p0obj=arr0(k,d[3],d[4],d[5],d[6],d[7],d[8],d[9],d[10],d[11],d[12],d[13],d[14]);
                      p1obj=arr1(k,d[3],d[4],d[5],d[6],d[7],d[8],d[9],d[10],d[11],d[12],d[13],d[14]);
                      p2obj=arr2(k,d[3],d[4],d[5],d[6],d[7],d[8],d[9],d[10],d[11],d[12],d[13],d[14]);
                      //cout<<j<<":"<<p0obj<<"\t"<<p1obj<<"\t"<<p2obj<<"\n"<<p0<<"\t"<<p1<<"\t"<<p2<<endl;
                   }
                 }
               }
             }
           }
        }
     }
  }

Выше - основная часть моей программы на С ++. Здесь этот шаг анализирует существующий объект с его координатами в векторе a, b, c и значениями цвета в векторе ac, bc, cc. Здесь Arri, Arr1.. являются картами, которые содержат индекс точки из первичного объекта, здесь всякий раз, когда обнаруживается данный точечный шаблон p0,p1,p2,p3,p4, он выходит из цикла. Когда я запускаю это, он не работает, как ожидалось, и правильно. Я сомневаюсь, что при изменении положения и ориентации объекта значения цвета a, b для данных 4 вокселей также изменяются (по сравнению с лабораторным цветом), и его (с учетом двух /3/n вокселей) расстояние также почему-то не остается таким же, как ранее сохраняется аналогично задаче измерения в физике. Итак, моя главная путаница заключается в том, что значения a и b изменяются при изменении положения пикселя / вокселя? Я не использую значение L, так как значение освещенности может измениться в окружающей среде.

Answer 1

2 предложения:

используйте приблизительные расстояния (a>19 && a<21), (a==20) невероятно специфические и могут потерпеть неудачу из-за шума цифрового вокселинга в зависимости от вашего разрешения и размера объекта.

Я думаю, что вам нужно проверить, соответствует ли ваш цвет правильному цвету, чтобы соответствовать точкам, но я не вижу этого в вашем коде.

Если бы я писал это... Я думаю, что моим первым шагом было бы выделение всех пикселей внутри определенного цветового диапазона, а затем я бы просмотрел эти точки на предмет набора правильно расположенных элементов среди них.