Мой PID-контроллер в Java работает неправильно

Я искал реализацию контроллера PID в Java, и я нашел это:

https://code.google.com/p/frcteam443/source/browse/trunk/2010_Post_Season/Geisebot/src/freelancelibj/PIDController.java?r=17

Итак, для того, что я мог понять об этом, я использую это так:

package lol.feedback;

public class dsfdsf {

    public static void main(String[] args) throws InterruptedException {
        final PIDController pidController = new PIDController(1, 1, 1);
        pidController.setInputRange(0, 200); // The input limits
        pidController.setOutputRange(50, 100); // The output limits
        pidController.setSetpoint(120); // My target value (PID should minimize the error between the input and this value)
        pidController.enable();
        double input = 0;
        double output = 0;
        while (true) {
            input = output + 30;
            pidController.getInput(input);
            output = pidController.performPID();
            System.out.println("Input: " + input + " | Output: " + output + " | Error: " + pidController.getError());

            Thread.sleep(1000);
        }
    }

}

Но он никогда не стабилизируется. Он не ведет себя как PID вообще... Это вывод, который я получаю:

Input: 30.0 | Output: 100.0 | Error: 90.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0

Может ли кто-нибудь помочь мне сказать мне, что мне не хватает?

Спасибо!

1 ответ

Решение

Во-первых, попробуйте другой набор параметров PID - например, final PIDController pidController = new PIDController(10, 1, 0.5); Первый параметр отвечает за усиление замкнутой системы. Второй отвечает за устранение исправленной ошибки на выходе. Третий отвечает за динамику контроля.

Второе - возможно, что реальный выходной сигнал всегда выходит за пределы, поэтому он принимает минимальное / максимальное значение.

В-третьих, почему вы всегда добавляете 30 к выходу и назначаете его на вход?

Другие вопросы по тегам