Функции настройки пучка
Если у меня есть известная поза камеры (Вращение + Положение), и Внутренние характеристики (коэффициенты искажения и матрица камеры), и 2 камеры, указывающие на одну и ту же сцену с несколько разных углов.
Есть ли способ использовать настройку пучка для уточнения позы камеры? Предпочтительно в некоторых уже существующих API или функциях, для которых требуется, требуется слишком много математических знаний для использования.
4 ответа
Возможно, вы захотите проверить SSBA по адресу http://web.archive.org/web/20140103233938/http://www.inf.ethz.ch/personal/chzach/opensource.html, но для его правильного использования все равно потребуется некоторое математическое понимание.
Вы должны использовать PBA (Multicore Bundle Adjustment) от Changchang Wu. Это действительно хорошая библиотека, и она написана на C++. Кроме того, он поддерживает многоядерные вычисления и даже вычисления на GPU с ускорением примерно в 20 раз.
Он четко структурирован и прост в использовании.
Поэтому вместо SBA от Lourakis или SSBA от Christopher Zach следует использовать PBA.
Вы можете попробовать реализацию прямо внутри OpenCV. Это в модуле Contribu. Но я еще не мог заставить его работать должным образом..:/ статья об этом
Попробуйте решатель Ceres. Пример реализации доступен здесь. Опять же, вам понадобится понимание математических принципов настройки пучка. Но это неизбежно.