Манхэттенское расстояние с непроходимыми плитками - питон

У меня есть 2D-карта (представленная в виде списка списков) в python. Каждая ячейка имеет логическое значение: если значение равно Trueпользователь может перемещаться по плитке, и если значение равно Falseпользователь не может пройти через это.

Есть ли функция, которая может помочь мне найти кратчайший путь (или даже просто его длину, аналогичную манхэттенскому расстоянию) между двумя плитками (не включая непроходимые плитки)?