MC_MoveAbsolute игнорировать позицию отставания TwinCat
У меня есть Ось, которая не движется и постоянно контролирует свою позицию. (очень низкий крутящий момент) Как только его толкают более чем на 5 мм, он должен перейти в новое положение. (высокий крутящий момент) Для этого я использую команду MC_Moveabsolute. Проблема в том, что когда его толкают, он создает запаздывание положения, и как только я устанавливаю высокий крутящий момент, он пытается вернуться в свое "теоретическое" положение, где он будет находиться в тот момент времени на основе команда MC_MoveAbsolute. Эта позиция в самом начале 5 мм в неправильном направлении. Есть ли способ отключить восстановление позиции отставания? Я попытался использовать MC_SetPosition с его опцией для сброса задержки, но, к сожалению, во время сброса SetPos он игнорирует кодировщик, что означает, что если он будет выдвинут в течение этих нескольких мс. он теряет свою позицию.
Все, что мне нужно, это то, что он забывает SetPos и просто переходит в абсолютную позицию, начиная с того места, где он находится сейчас.