Функция привода в MicroPyhton для LEGO EV3

Question

Я пытаюсь понять функции класса DriveBase от MicroPython для EV3. Я создаю экземпляр объекта DriveBase следующим образом

      robot = DriveBase(left_motor, right_motor, wheel_diameter=55.5, axle_track=104)

Когда я бегу robot.drive(speed, angle) с более высокой скоростью робот не ускоряется плавно, как при использовании robot.straight(distance) функция и почти всегда немного меняет направление при запуске робота.

Есть ли у вас предложения?

Спасибо

Answer 1

Это происходит потому, что один из двигателей более изношен (истощен) и имеет худшую / меньшую «мощность».

Answer 2

"почти всегда немного меняет направление при запуске робота"

Чтобы исправить это, попробуйте установить два двигателя на максимальное значение скорости (100) и уменьшить значение двигателя, который вращается слишком быстро -

повторяйте, пока они не начнут плавно работать.

Answer 3

Просто установите значение одного двигателя на это значение, когда оба двигателя двигаются вперед (более низкое значение скорости более быстрого двигателя).

Answer 4

Если ничего из вышеперечисленного не работает:

используйте другой мотор из комплекта или замените его - вы также можете открыть корпус мотора lego и заменить мотор (движущиеся части, без редуктора) или просто смазать его для увеличения скорости.

Answer 5

Я не думаю, что класс DriveBase имеет какие-либо настройки ускорения для .drive(). Возможно, вы сможете создать свою собственную функцию для ускорения в .drive() или использовать ПИД-регулятор с гироскопическим датчиком, чтобы робот продолжал двигаться. желаемый угол/направление. Надеюсь, это кому-то поможет!