iPhone iOS можно ли создать дальномер с 2 лазерными указками и iPhone?
Я работаю над роботом IPhone, который будет передвигаться. Одной из проблем является оценка расстояния до объектов - я не хочу, чтобы робот сталкивался с вещами. Я видел несколько очень дорогих (~1000$) лазерных дальномеров, и хотел бы имитировать один с помощью iPhone.
Я получил одну или две камеры и две лазерные указки. Лазерные указки установлены на расстоянии около 6 дюймов друг от друга под углом. Угол лазера относительно камер известен. Угол наклона камер друг к другу известен.
Лазеры направлены впереди камер, создавая 2 точки на подаче камеры. Можно ли оценить расстояние до точек, глядя на расстояние между точками на изображении с камеры?
Лазеры образуют трапецию от
/wall \
/ \
/laser mount \
Когда лазерное крепление становится ближе к стене, точки должны удаляться друг от друга.
Возможно ли то, о чем я говорю? Кто-нибудь делал что-то подобное?
Нужна ли мне одна или две камеры для такого расчета?
2 ответа
Если вы просто не хотите сталкиваться с вещами, а не иметь точное представление о расстоянии до них, тогда вы можете нанести "удар" на него и просто обнаружить, когда две точки становятся одной - это будет на известном расстоянии от объекта.
Для расчета, вероятно, дешевле иметь четыре лазера вместо двух пар, каждая пара под другим углом, одна пара над другой. Тогда сравнение относительных различий точек, вероятно, позволит вам определить достаточно точное расстояние. Математическое переполнение для этого, все же.
В теории да, что-то подобное может работать. Google "light striping" или "структурированное измерение глубины света" для некоторых хороших обсуждений использования такого рода идеи в большем масштабе.
На практике ваши измерения могут быть грубыми. Существует ряд факторов, которые необходимо учитывать: внутренние параметры камеры (фокусное расстояние и т. Д.) И внешние параметры будут влиять на то, как точки появляются в кадре изображения.
Только с двумя точками выборки (обратите внимание, что в методах структурированного света используются линии и т. Д.), Среда будет представлять трудности для измерения расстояния. Поверхности, которые перпендикулярны полу (и направлению движения), могут обрабатываться достаточно хорошо. Наклоны и наклонные стены могут быть обнаружены, но вы найдете много ситуаций, которые будут давать неоднозначные или неправильные измерения расстояния.