Неопределенная ссылка на vtable в классе с виртуальным методом

Question

Я пишу программу ROS и компилирую / связываю с catkin_make. В заголовочном файле я определил класс с помощью виртуального метода. Затем я создаю два подкласса и реализую виртуальный метод.

class Data {
  public:
    // TODO change to getter/setter when more CPU power
    // becomes available
    Data(){}
    Data(int8_t state_, ros::Time stamp_) :
      state(state_), stamp(stamp_){}
    int8_t state,type;
    ros::Time stamp;
    virtual float* get_data();
};

class GyroData : public Data {
  public:
    GyroData(const GyroData &other) :
      Data(other.state,other.stamp) {
      for (int i=0; i<RDR_LEN;i++) {
        data[i]=other.data[i];
      }
    }
    GyroData();
    float* get_data();
    float data[RDR_LEN]; // Data stored as rdr
};
// Usage:
//    GyroData gd = new GyroData();
//    gd->stamp = ros::Time::now();
//    delete gd;


// TODO Be absolutely sure that there are no memory leaks upon
// assigning and destroying map array
class MapData : public Data {
  public:
    MapData(const MapData &other) :
      Data(other.state,other.stamp),len(other.len) {
      data = new float[len];
      for (int i=0;i<len;i++) {
        data[i]=*other.data; 
      }
    }
    MapData(int16_t l): len(l) { data = new float[len];}
    MapData();
    float* get_data();
    void free_data();
    int16_t len;
    float *data; //FIXME change type once decided
};

Виртуальный метод определяется в файле cpp следующим образом:

float* Data::get_data() {}

Я думаю, что это нормально - ничего не возвращать, но я получу предупреждение. Я пытаюсь использовать эти классы в другом файле (который включает в себя правильный файл заголовка). Переменные объявляются следующим образом:

  GyroData *px4_r,*px4_r_tmp,*gyro_r,*gyro_r_tmp;
  MapData *boundary,*boundary_tmp,*obstacle,
        *obstacle_tmp,*target,*target_tmp;

Это приводит к неправильной связи файла. После запуска catkin_make я получаю сообщение об ошибке во время связывания

undefined reference to vtable for Data
undefined reference to vtable for GyroData
undefined reference to vtable for MapData

Почему эта программа не может правильно связать?

Редактировать:

ошибки catkin_make:

CMakeFiles/localizer.dir/src/localizer.cpp.o: In function `Localizer::Localizer()':
localizer.cpp:(.text+0x33d): undefined reference to `GyroData::GyroData()'
localizer.cpp:(.text+0x360): undefined reference to `GyroData::GyroData()'
CMakeFiles/localizer.dir/src/localizer.cpp.o: In function `Data::Data()':
localizer.cpp:(.text._ZN4DataC2Ev[_ZN4DataC5Ev]+0x13): undefined reference to `vtable for Data'
CMakeFiles/localizer.dir/src/localizer.cpp.o: In function `Data::Data(signed char, ros::Time)':
localizer.cpp:(.text._ZN4DataC2EaN3ros4TimeE[_ZN4DataC5EaN3ros4TimeE]+0x18): undefined reference to `vtable for Data'
CMakeFiles/localizer.dir/src/localizer.cpp.o: In function `GyroData::GyroData(GyroData const&)':
localizer.cpp:(.text._ZN8GyroDataC2ERKS_[_ZN8GyroDataC5ERKS_]+0x4c): undefined reference to `vtable for GyroData'
CMakeFiles/localizer.dir/src/localizer.cpp.o: In function `MapData::MapData(MapData const&)':
localizer.cpp:(.text._ZN7MapDataC2ERKS_[_ZN7MapDataC5ERKS_]+0x4d): undefined reference to `vtable for MapData'
localizer.cpp:(.text._ZN7MapDataC2ERKS_[_ZN7MapDataC5ERKS_]+0xe2): undefined reference to `Data::~Data()'
CMakeFiles/localizer.dir/src/localizer.cpp.o: In function `MapData::MapData(short)':
localizer.cpp:(.text._ZN7MapDataC2Es[_ZN7MapDataC5Es]+0x26): undefined reference to `vtable for MapData'
localizer.cpp:(.text._ZN7MapDataC2Es[_ZN7MapDataC5Es]+0x7b): undefined reference to `Data::~Data()'
collect2: error: ld returned 1 exit status
make[2]: *** [/home/eric/Documents/AMAV/turtle/devel/lib/terp/localizer] Error 1
make[1]: *** [terp/CMakeFiles/localizer.dir/all] Error 2
make[1]: *** Waiting for unfinished jobs....

Редактировать 2: Реализация данных и подклассов:

#include "terp/state_machine.h"

using namespace std;

// Only implemented so that function is not purely virtual
Data::~Data() {}

// Only implemented so that function is not purely virtual
float* Data::get_data() {}

float* GyroData::get_data() {
  return data;
}

GyroData::GyroData() {
  for (int i=0;i<RDR_LEN) {
    data[i]=0;
  }
}

GyroData::~GyroData() {}

float* MapData::get_data() {
  return data;
}

MapData::MapData() {
  len=1;
  data = new float[len];
  for (int i=0;i<len;i++) {
    data[i]=0;
  }
}

MapData::~MapData(){}

void MapData::free_data(MapData d) {
  free(d->map);
  delete d[];
}