Как любой алгоритм онлайн планирования движения может быть завершен при наличии ложных препятствий?
Представьте, что у робота есть простая карта, на которой он может идти вправо или влево, чтобы достичь цели. В начале, его датчики ложно указывают на препятствие справа, поэтому он идет влево. Когда он идет по левому пути к цели, он сталкивается с настоящим препятствием. Полагая, что пути к цели не осталось, она возвращает "путь не найден". Очевидно, что этот алгоритм пропустил потенциально жизнеспособный путь вправо и поэтому не является полным. И все же, насколько я могу судить, каждый алгоритм планирования движения в Интернете, который претендует на полноту, совершил бы эту ошибку. Что мне не хватает? Есть ли на карте дополнительные предположения?
Некоторые онлайн-алгоритмы, такие как D* Lite, предполагают, что "ячейки с неизвестным статусом блокировки являются проходимыми" [1], то есть они предполагают, что нет никаких ложных препятствий. В этом есть смысл. Но D * карты "могут быть полными, пустыми или содержать частичную информацию об окружающей среде. Для неизвестных областей окружающей среды карта может содержать приблизительную информацию, стохастические модели занятости или даже эвристические (sic) оценки" [2]. Я все еще изучаю LPA*, Field D* и связанную литературу, но мне хотелось бы знать, есть ли стандартное предположение для онлайн-карт и / или полноты.
[1] Кениг, Свен и Лихачев, Максим. "D * Lite", AAAI 2002.
[2] Стенц, Энтони. "Оптимальное и эффективное планирование пути для частично известных сред", ICRA 1994.