Как загрузить корзину в Cortex-M4 в Google Coral Dev

  • Сейчас пытаюсь загрузить hello_world.bin в cortex m4 из u-boot в Google coral dev

Что пробовал?

  • Поднимите цель разработчиков Coral
    • Выполненные шаги в https://coral.ai/docs/dev-board/get-started/
    • Возможность получить приглашение ОС Mendel в /dev/ttyUSB0(host)->ttymxc0(target)
    • Способен mdt shell
    • Цель готова с помощью u-boot-> kernel image-> rootfs
  • SDK для i.MX8MQ
    • Загрузите SDK с https://mcuxpresso.nxp.com/
    • Для процессора MIMX8MQ6xxxJZ (автоматический выбор плат - EVK-MIMX8MQ)
    • Построить hello_world.binдля Cortex M4 (на базе TCM). Использует UART2 вBOARD_InitBootPins
$ tar -xzf SDK_2.8.0_MIMX8MQ6xxxJZ.tar.gz
$ cd boards/evkmimx8mq/demo_apps/hello_world/armgcc
$ export ARMGCC_DIR=<path to>/gcc-arm-none-eabi-9-2020-q2-update/
$ export PATH=$PATH:<path to>/gcc-arm-none-eabi-9-2020-q2-update/bin
$ ./build_debug.sh 
$ ls debug/hello_world.bin 
  • Загрузить hello_world.bin из u-boot
    • Я поместил свою корзину в папку tftpboot.
Hit any key to stop autoboot:  0 
u-boot=> tftp 0x7e0000 192.168.0.33:/tftpboot/coral/boot/hello_world.bin
Using ethernet@30be0000 device
TFTP from server 192.168.0.33; our IP address is 192.168.0.133
Filename '/tftpboot/coral/boot/hello_world.bin'.
Load address: 0x7e0000
Loading: ####
         2.3 MiB/s
done
Bytes transferred = 16700 (413c hex)
u-boot=> bootaux 0x7e0000
## Starting auxiliary core at 0x007E0000 ...
  • Но я не вижу вывода на втором терминале ttyUSB1
  • Ожидаемый результат должен быть Hello World на втором терминале

Что я наблюдал

  • В Coral-Dev-Board-baseboard-schematic.pdf
    • Согласно блок-схеме основной платы, UART2/3 подключен к MicroUSB через конвертер
      • Но UART1(ttymxc0) также доступен на micro USB
      • После загрузки ядра UART3(ttymxc0) доступен на micro USB
    • Но после загрузки ядра я заметил, что UART3 доступен на втором пронумерованном порте.
    • Например,
// On coral dev
root@wishful-zebra:~# ls -las /dev/ttymxc*
0 crw------- 1 mendel tty     207, 16 Aug 20 03:45 /dev/ttymxc0
0 crw-rw---- 1 root   dialout 207, 17 Aug 20 03:05 /dev/ttymxc1
0 crw-rw---- 1 root   dialout 207, 18 Aug 20 03:40 /dev/ttymxc2

root@wishful-zebra:~# stty -echo raw speed 115200 < /dev/ttymxc2
115200
root@wishful-zebra:~# echo "test" > /dev/ttymxc2 

// prints 'test' on /dev/ttyUSB1 host side
Welcome to minicom 2.7.1

OPTIONS: I18n 
Compiled on Aug 13 2017, 15:25:34.
Port /dev/ttyUSB1, 23:55:15

Press CTRL-A Z for help on special keys

test

Вопрос

  • Как загрузить прошивку на Cortex M4 на Google Coral Dev?
  • Какой порт SDK i.MX использовать для Google Coral Dev?
  • Какие UART доступны на micro USB?
  • Какой UART используется для Cortex M4 в Google Coral Dev

1 ответ

Решение

Вот инструкции по загрузке imx8m M4 и запуску на нем TFLite Micro Hello World (выводит синусоидальную волну):https://coral.googlesource.com/mcuxpresso_sdk/+/refs/heads/master/boards/evkmimx8mq/demo_apps/hello_world_tflite/.

вам нужно будет синхронизировать репозиторий проекта и пересобрать linux-imx и uboot-imx.

Выходные данные ядра M4 будут видны на втором UART, указанном при подключении последовательного порта через USB.

  • Как упоминалось в принятом выше ответе, мы можем использовать mcuxpresso_sdk для сборки bin / elf для Coral Dev CM4.
  • Кроме того, я бы записал детали, чтобы использовать multicore_example, rtos_example из репо Coral.
  • Также я хотел бы добавить пункты о поддержке rpmsg / remoteproc для imx8mq в ядре linux v4.14, необходимых патчах и поддержке dts для imx8mq.

Пример FreeRTOS SDK - загрузка CM4 из u-boot

  • Исходный код SDK для Coral Dev
  • hello_world_tflite пример работает без изменений.
    • Почему? в main.c то BOARD_InitPins вызывается функция, которая настраивает контакты UART для консоли CM4 (в pin_mux.c)
  • Эта конфигурация не применяется для других примеров. Поэтому скопировал файлы board.h, board.c, clock_config.c, clock_config.h, pin_mux.c, pin_mux.h от hello_world_tflite к другим примерам проектов.
  • И BOARD_InitPins() должен называться
  • Пример для rtos_examples/freertos_hello
       $ cd mcuxpresso_sdk/boards/evkmimx8mq/rtos_examples/freertos_hello/

// copy board files from hello_word_tflite example
$ cp -rf ../../demo_apps/hello_world_tflite/[pin_mux.* board.* clock_config.*] ./

// freertos_hello.c -> main -> BOARD_InitBootPins() -> BOARD_InitPins()
// Update pin_mux.c, BOARD_InitBootPins() call BOARD_InitPins()
void BOARD_InitBootPins(void)
  {
+   BOARD_InitPins();
  }

$ cd armgcc
//compile your project
// copy release/freertos_hello.bin to your SDcard/emmc/tftpboot location 
// I use tftp

u-boot=> tftp 0x7e0000 192.168.0.33:/tftpboot/coral/boot/freertos_hello.bin
u-boot=> bootaux 0x7e0000 

// Open other emulated console and verify output

Загрузите CM4 elf из Linux Remoteproc

Поддержка ядра Linux

  • CM4 можно загрузить со стороны Linux с помощью поддержки remoteproc.
  • Я не нашел поддержки remoteproc для imx8mq в https://coral.googlesource.com/linux-imx/
  • Но здесь был набор патчей для поддержки imx8mq remoteproc
  • И в принципе мы не можем включить IMX_REMOTEPROC по той же причине
  • Для экспериментальной поддержки и обучения я применил только [08/10] remoteproc: imx_rproc: support i.MX8MQ / M patch
  • И добавлена ​​поддержка Kconfig для IMX_REMOTEPROC добавлением HAVE_IMX8_SOC, что позволяет мне включить remoteproc для IMX8MQ

Поддержка Linux DTS

  • Это мой текущий dts smip от arch/arm64/boot/dts/freescale/fsl-imx8mq-phanbell.dts. (Добавить вверху файла dts)
       / {
  reserved-memory {
    #address-cells = <2>;
    #size-cells = <2>;
    ranges;

    m4_reserved: m4@0x80000000 {
      no-map;
      reg = <0 0x80000000 0 0x1000000>;
    };  
  };  
  imx8mq-cm4 {
         compatible    = "fsl,imx8mq-cm4";
         memory-region = <&m4_reserved>;
         syscon        = <&src>;
         clocks        = <&clk IMX8MQ_CLK_M4_ROOT>;
     };  
};
&rpmsg{
  /*  
   * 64K for one rpmsg instance:
   * --0xb8000000~0xb800ffff: pingpong
   */
  vdev-nums = <1>;
  reg = <0x0 0xb8000000 0x0 0x10000>;
  status = "okay";
};

&uart2{
    status="disabled";
};

&uart3{
    status="disabled";
};

Поддержка Linux RPMsg

  • Я включил примеры модуля imx rpmsg IMX_RPMSG_TTY and IMX_RPMSG_PINGPONG
  • Также включен RPMSG_CHAR
  • Также здесь можно найти файл readme для rpmsg на стороне приложения CM4

  • С перечисленными выше изменениями в ядре linux и примерами приложений CM4 sdk мы можем использовать remoteproc для перехода от elf к CM4 и использовать pmsg_lite_str_echo_rtos пример связи между APU и M4

Пример загрузки CM4 elf с использованием remoteproc

  • Загрузить сборку ddr hello_world.elfиспользуя remoteproc. Файл elf должен находиться в /lib/firmwareваших коралловых корней. Скопируйте в соответствующее место.
       $ cd /path/to/mcuxpresso_sdk/...../hello_world/armgcc
$ ./build_ddr_release.sh 
$ sudo cp ddr_release/hello_world.elf (sdcard/emmc/nfs rootfs)/lib/firmware/

// load firmware using remoteproc
root@coraldev:~# echo hello_world_tflite.elf > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/firmware 
root@coraldev:~# echo start > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state 


[  109.365150] remoteproc remoteproc0: powering up imx-rproc
[  109.372949] remoteproc remoteproc0: Booting fw image hello_world_tflite.elf, size 295228
[  109.381399] remoteproc remoteproc0: filesz 0x240 memsz 0x240
[  109.387196] remoteproc remoteproc0: da 0x80000000 mem 0x240
[  109.392959] remoteproc remoteproc0: filesz 0x1ee78 memsz 0x1ee78
[  109.399094] remoteproc remoteproc0: da 0x80000240 mem 0x1ee78
[  109.405366] remoteproc remoteproc0: filesz 0x6f4 memsz 0x6f4
[  109.411181] remoteproc remoteproc0: da 0x8001f0b8 mem 0x6f4
[  109.416945] remoteproc remoteproc0: filesz 0x0 memsz 0x3ba8
[  109.422638] remoteproc remoteproc0: da 0x8001f7c0 mem 0x3ba8
[  109.428501] remoteproc remoteproc0: remote processor imx-rproc is now up

  • Но иногда я не могу просмотреть консоль M4 UART
  • Загрузка любого другого примера, кроме hello_world* я получил bad phdr da 0x80000000 mem 0x240. Это я не знаю, как решить
    • Может быть, нужно обновить dts mem reg
    • Может дождаться официальной поддержки imx8mq remoteproc
  • Но базовое обучение и эксперимент работают

Пример драйвера rpmsg char на стороне Linux

  • Компилировать multicore_examples/rpmsg_lite_str_echo_rtos/armgcc с контактами инициализации платы обновления
  • Загрузите корзину из u-boot
  • После загрузки linux выполните команду insmod. imx_rpmsg_tty.ko (необходимо включить в menuconfig)
       // Load cm4 
u-boot=> tftp 0x7e0000 192.168.0.33:/tftpboot/coral/boot/rpmsg_lite_str_echo_rtos_imxcm4.bin
u-boot=> bootaux 0x7e0000 

// on linux side
root@coraldev:~# insmod /lib/modules/4.14.98+/kernel/drivers/rpmsg/imx_rpmsg_tty.ko 
root@coraldev:~# ls -las /dev/ttyRPMSG30 
     0 crw-rw----    1 root     dialout   235,   0 Jan  1 04:52 /dev/ttyRPMSG30

root@coraldev:~# echo "hello from linux" > /dev/ttyRPMSG30 

// on CM4 console, other emulated ttyUSB1 
RPMSG String Echo FreeRTOS RTOS API Demo...

Nameservice sent, ready for incoming messages...
Get Message From Master Side : "hello world!" [len : 12]
Get Message From Master Side : "hello from linux" [len : 16]
Get New Line From Master Side

  • Я попытался обновить здесь все, что пытался использовать CM4 в coral dev
  • У меня все еще возникают проблемы с remoteproc.
  • Я надеюсь, что часть этой информации будет полезна всем, кто наткнулся на этот пост
Другие вопросы по тегам