Python open3D без атрибута create_coordinate_frame

Question

Я хочу показать координаты при визуализации облака точек в open3D с помощью Python. Согласно документации, я написал следующий код, в котором третья строка должна создавать координату. (Предположимpoint_cache это np.array с формой (442368, 3))

pcd = o3d.geometry.PointCloud()
pcd.points = o3d.utility.Vector3dVector(point_cache)
mesh_frame = o3d.geometry.TriangleMesh.create_coordinate_frame(size=0.6, origin=[-2, -2, -2])
o3d.visualization.draw_geometries([pcd, mesh_frame])

Но он показал следующую ошибку, предполагающую, что нет атрибута с именем create_coordinate_frame в TriangleMesh.

---------------------------------------------------------------------------
AttributeError                            Traceback (most recent call last)
<ipython-input-20-2e528bfc7404> in <module>
      1 pcd = o3d.geometry.PointCloud()
      2 pcd.points = o3d.utility.Vector3dVector(point_cache)
----> 3 mesh_frame = o3d.geometry.TriangleMesh.create_coordinate_frame(size=0.6, origin=[-2, -2, -2])
      4 o3d.visualization.draw_geometries([pcd, mesh_frame])

AttributeError: type object 'open3d.open3d.geometry.TriangleMesh' has no attribute 'create_coordinate_frame'

Интересно, почему возникает эта ошибка, поскольку третья строка идентична документации.

Моя версия open3D выглядит следующим образом.

[Frost@CC’s Mac ~]$ python3 -m pip show open3d
Name: open3d
Version: 0.8.0.0
Summary: ['Open3D is an open-source library that supports rapid development of software that deals with 3D data.']
Home-page: http://www.open3d.org
Author: Open3D Team
Author-email: [e-mail]
License: MIT
Location: /Library/Frameworks/Python.framework/Versions/3.6/lib/python3.6/site-packages
Requires: notebook, widgetsnbextension, ipywidgets, numpy
Required-by:

Answer 1

Атрибут create_coordinate_frame не существует; вы имеете в виду create_mesh_coordinate_frame. Это также не сработает для вас, поскольку оно предназначено для сеток, а не для облаков точек.

Для просмотра облака точек с осями я предлагаю использовать PyGEL 3D (pygel, gel3D, GEL - все равно). Попробуйте сделать это внутри записной книжки Jupyter:

from PyGEL3D import gel
from PyGEL3D import js

m = gel.ply_load('filename.ply') # Also try gel.wrl_load() for WRL files ;-)
m_points = m.positions() # Extract (n, 3) array (or list) of n points
js.display(m, smooth=False) # Note we do not need to extract points to view cloud

Если вы не используете Jupyter Notebook, удалите последнюю строку с помощью js.display. Замените это на это:

viewer = gel.GLManifoldViewer()
viewer.display(m)