Что такое JTAG и SWD? В чем разница между ними?

Question

Я путаю насчет JTAG и SWD.

Мой вопрос:

• что такое JTAG или SWD? Это протокол, как SPI, UART? Или просто физический интерфейс?
• какая разница между ними?
• что такое TAP и DAP?

Большое спасибо!