Добавление двигателя постоянного тока к многопрофильному шарнирному соединению Simscape

Question

У меня есть следующая модель двигателя постоянного тока и многотельная модель Simscape 2-колесного робота.

Двигатель постоянного тока с выходным крутящим моментом:

Символьная модель моего робота:

Я хочу контролировать скорость робота (Simscape Multi-Body Model). Поэтому я хочу соединить двигатель постоянного тока с поворотным соединением робота.

Созданная выше модель, кажется, работает, но двигатель вращается со скоростью, превышающей скорость холостого хода, и крутящий момент двигателя приближается к крутящему моменту, измеренному на поворотном шарнире.

Как я могу гарантировать, что крутящий момент двигателя постоянного тока зависит от нагрузки робота? Мы ценим любые предложения.

Answer 1

По сути, вы подаете крутящий момент двигателя на механический компонент и одновременно подключаете угловую скорость компонента обратно к двигателю постоянного тока. Это позволяет отследить влияние изменения инерции или нагрузки на крутящий момент и обороты двигателя.

Посмотрите на прикрепленный файл.slx в ссылке.