Расчет TSDF в KinectFusion
Недавно я читал статью о KinectFusion и застрял в понимании формул, предложенных для вычисления TSDF: 
Насколько я понимаю, положительные SDF будут назначаться вокселям, если они расположены между поверхностью и камерой, отрицательные SDF будут назначаться вокселям, если они расположены на обратной стороне поверхности, и 0 будут назначаться вокселям, если они расположены точно на поверхности.
Для приведенной выше формулы (6) представляет глубину ближайшей точки на поверхности, так
будет отрицательным, если p(расположение одного вокселя) находится между поверхностью и камерой; и TSDF от p будет положительным согласно формуле (9). Однако для точек, расположенных на задней стороне, TSDF также будут положительными в соответствии с (6) и (9). Есть ли ошибки в моей теме?