Реконструкция трехмерной точки по карте глубины (с параметрами камеры)

Question

Реконструкция трехмерной точки по карте глубины (с параметрами камеры)

Общее введение:

У меня есть изображения A и B, сделанные одной и той же камерой (из которых я знаю внутренние параметры K). Затем я приступил к поиску F-матрицы и из этой основной матрицы. Из этого я извлек полные матрицы камер P и P'.

Затем я исправил два изображения и вычислил карту глубины, как показано ниже: Imgur

Мой вопрос

Теперь я хотел бы выполнить плотную трехмерную реконструкцию, используя карту глубины. Не совсем понятно, какую матрицу камеры следует использовать для перепроецирования точек: P или P'?

Или еще одна трансформация? P и P 'были матрицами камер для A и B, но сейчас я рассматриваю карту глубины, созданную с использованием исправленных версий A и B

4

computer-vision 3d-reconstruction

Источник

user1326644 15 сен '14 в 12:16

1 ответ

Решение

Другие вопросы по тегам computer-vision 3d-reconstruction

user13313 15 сен '14 в 18:48 2014-09-15 18:48 · Accepted Answer · 2014-09-15 18:48

Когда вы исправляете изображения, вы определяете новые свойства для обоих. Из этого вы получите однородную матрицу 4x4 Q, которая связывает координаты изображения и диспаратность [x y d] с мировыми координатами [X Y Z]. Подробности в книге "Обучение OpenCV".