FFMpeg libavcodec hwaccel workings

Question

Кто-нибудь может объяснить, как hwaccel декодирует, фильтрует и кодирует работу в FFMpeg libavcodec? Какова большая картина? Каковы основные функции и структуры?
Есть ли разница в том, как обрабатываются графические процессоры VAAPI и CUDA? Подойдет любой пример кода для декодирования, фильтрации и кодирования как для VAAPI, так и для CUDA.