Реализация дескриптора ORB в opencv
Я искал реализацию дескриптора ORB в opencv. Я изучил код 0rb.cpp, и у меня мало сомнений относительно кода. 1. Если мы находим новые координаты использования угла для патча 31x31 (x = pattern [idx].x a - pattern [idx].y b; y = pattern [idx].x b + pattern [idx].y a;) тогда может случиться так, что новые кординаты могут лежать вне памяти изображения (я имел в виду, что иногда значения x и y могут быть больше 15). Как мы справляемся с этим в opencv. 2. при поиске центра const uchar* center = &imagePyramid.at(cvRound(масштаб kpt.pt.y ) + layer.y, cvRound( масштаб kpt.pt.x) + layer.x); почему были добавлены layer.y и layer.x?