Любая документация для keypoint_box_coder инструмента обнаружения объектов tenorflow

Question

Namaste,

Я хотел бы использовать keypoint_box_coder для целей SLAM в известной среде. Я хотел бы знать, предполагает ли этот детектор ключевых точек, что объект является плоским, или он обучает детектор ключевых точек вместе с детектором объектов.

С уважением Skbhat