Почему ORB намного эффективнее в вычислительном отношении, чем SURF и SIFT?

Question

Я писал статью и нуждался в помощи. Может ли кто-нибудь объяснить, почему функция ORB намного эффективнее в вычислительном отношении, чем функции SURF и SIFT?

Answer 1

ORB использует детектор углов на основе шаблона, который называется FAST. В детекторе углов FAST изучается дерево решений для определения порядка пикселей в круговом шаблоне. Использование дерева решений для определения точки в качестве угла ускоряет время обработки. Это самая важная часть фактора скорости.
SIFT использует пирамиду DoG и матрицу Гессе. Работа с DoG отнимает много времени. Однако SURF использует прямоугольные фильтры для матрицы Гессе. Это быстрее, чем разница гауссиан, но не так быстро, как ORB (который использует FAST угловой детектор). Эти два метода (SIFT и SURF) основаны на частичном дифференцировании на гауссовых масштабных пространствах. Следовательно, метод обнаружения признаков ORB более эффективен с точки зрения вычислений, чем методы SIFT и SURF.