Рассчитать ускорение относительно истинного севера

Question

Для моего приложения мне нужно рассчитать ускорение моего устройства относительно истинного севера. Моя идея состояла в том, чтобы рассчитать ориентацию устройства на магнитный север и применить к нему склонение, чтобы получить ориентацию на истинный север. Тогда я хочу рассчитать ускорение устройства и отнести его к ориентации, но я не знаю, как мне это сделать.

Я хотел бы попытаться получить ориентацию устройства с помощью SensorManager.getRotationMatrix() а также SensorManager.getOrientation(), Тогда я получаю склонение GeomagneticField.getDeclination()и применить его по азимуту значений ориентации из SensorManager.getOrientation(),

Но как мне сопоставить значения акселерометра с этой ориентацией? Это вообще возможно?

Answer 1

Датчик акселерометра возвращает ускорение устройства. Это вектор в трехмерном пространстве. Этот вектор возвращается в систему координат устройства. То, что вы хотите, это координата этого вектора в мировой координате, которая просто

R = rotation matrix obtained by calling getRotationMatrix
A_D = accelerator vector return by sensor ( A_D = event.values.clone )
A_W = R * A_D is the same acceleration vector in the world coordinate system.

A_W is an array of dimention 3 
A_W[0] is acceleration due east.
A_W[1] is acceleration due north.

Вот некоторый код для его вычисления (предполагает gravity а также magnetic содержат выходные данные от своих соответствующих датчиков):

            float[] R = new float[9];
            float[] I = new float[9];
            SensorManager.getRotationMatrix(R, I, gravity, magnetic);
            float [] A_D = values.clone();
            float [] A_W = new float[3];
            A_W[0] = R[0] * A_D[0] + R[1] * A_D[1] + R[2] * A_D[2];
            A_W[1] = R[3] * A_D[0] + R[4] * A_D[1] + R[5] * A_D[2];
            A_W[2] = R[6] * A_D[0] + R[7] * A_D[1] + R[8] * A_D[2];