Построение библиотеки точек облака (PCL) в macOS X Ошибка Mojave: ld: библиотека не найдена для -lflann

Question

Я следую кучу руководств по установке PCL... Я получаю следующую ошибку:

ld: library not found for -lflann

Я установил pcl с помощью brew install pcl, Вот мой CMakeList.txt

set(PCL_DIR "/usr/local/Cellar/pcl/1.9.1/share/pcl-1.9/")

cmake_minimum_required(VERSION 2.8 FATAL_ERROR)

project(pcd_write)

set(PCL_DIR "/usr/local/Cellar/pcl/1.9.1/share/pcl-1.9/") 
find_package(PCL 1.9 REQUIRED)

include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

add_executable (pcd_write pcd_write.cpp)
target_link_libraries (pcd_write ${PCL_LIBRARIES})

cmake работает нормально и создает Makefile. При запуске make я получаю:

[ 50%] Linking CXX executable pcd_write
ld: library not found for -lflann
clang: error: linker command failed with exit code 1 (use -v to see invocation)
make[2]: *** [pcd_write] Error 1
make[1]: *** [CMakeFiles/pcd_write.dir/all] Error 2
make: *** [all] Error 2

Существует ли обновленное, полное руководство по установке PCL на MacOS Mojave? Спасибо..!

Answer 1

Я успешно построил его, выполнив следующие шаги в Mojave 10.14.

• шаг 1

brew install boost

brew install eigen

brew install flann

brew install vtk

• шаг 2

git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git

mkdir BUILD

cd BUILD

cmake ..

make

sudo make install

Answer 2

У меня та же проблема (при сборке pcl как части ROS Kinetic на macOS Mojave). Мой обходной путь открывался link.txt во всех соответствующих подпапках CMakeFiles и делать следующие замены:

1. Замена -lflann от /usr/local/lib/libflann.dylib
2. Замена -lflann_cpp от /usr/local/lib/libflann_cpp.dylib

Обратите внимание, что это может происходить несколько раз в некоторых файлах. Как я использую catkin для всего процесса сборки мое расположение этих файлов, вероятно, будет немного отличаться от вашего.

Это решение, по общему признанию, очень хакерское, и я уверен, что есть более правильный способ сделать это, но он сделал работу сборки.

Answer 3

Возможно, лучший способ решить эту проблему - скачать pcl и скомпилировать его самостоятельно. Кажется, что pcl(1.9.1_4) от brew имеет неправильные ссылки на FLANN(1.9.1_7)

В любом случае мы можем взломать это... изменив файл FindFLANN.cmake в '/usr/local/Cellar/pcl/1.9.1_4/share/pcl-1.9/Modules'

В начале файла добавьте:

set(FLANN_LIBRARIES /usr/local/Cellar/flann/1.9.1_7/lib/libflann.dylib /usr/local/Cellar/flann/1.9.1_7/lib/libflann_cpp.dylib)
set(FLANN_FOUND TRUE)

Надеюсь, это поможет, если вы боретесь за создание ROS на Mac:)