TangoPoseData "pose.status_code" всегда остается VALID, даже если устройство выходит из файла описания области

Question

Танго pose.status_code всегда остается VALID после локализации, даже если устройство выходит из АПД.

Как я узнаю, что устройство вышло из АПД?

Я пытался с обоими AreaLearningMode = enabled & Loading Existing ADFи все комбинации FramePair; но в обоих случаях pose.status_code всегда VALID даже если мы выйдем из АПД.

Answer 1

Он должен иметь статус позы АПД, чтобы быть valid даже после того, как устройство находится вне зоны АПД. Под капотом поза ADF - просто поза отслеживания движения с коррекцией преобразования ADF. Таким образом, даже если он находится вне АПД, пока отслеживание движения работает нормально, он все равно может создавать правильную позу.

Чтобы проверить, находится ли устройство вне АПД, проще всего прослушать ADF_T_StartOfService Рамка. Со здоровой / хорошо сконструированной АПД вы должны видеть, что эта пара кадров постоянно вызывает обратные вызовы. Каждый обратный вызов указывает на "соответствие кадра". Если по истечении определенного периода времени "совпадение кадров" отсутствует, можно с уверенностью сказать, что либо пользователь вышел из АПД, либо область устарела (визуальная функция изменена)

Другой способ проверки границы ADF - сохранить файл с траекторией записанного пути, в Tango API нет такой встроенной функции, как эта. Таким образом, это должно быть сделано на уровне приложения.