Определение момента выборки для дискретного контроллера в MATLAB/Simulink

Question

Предположим, что у меня есть непрерывная система в Simulink, которой нужно управлять. Сначала я применяю фильтр Калмана для оценки состояний системы. На следующем этапе я буду использовать предполагаемое состояние (x_hat) во встроенной функции MATLAB, которая вызывает функцию прогнозирующего контроллера модели my_mpc вот так:

function [u]= emd_fcn(x_hat , r,  t,  Ts)  

      % x_hat:  estimated state,  r: reference to be tracked, 
      t: clock time,   Ts: sampling  period

      %#codegen
      coder.extrinsic('my_mpc');  % to call the function my_mpc 

       ----- % some initialization code

      if mod(t, Ts)==0

            u=my_mpc(x, r)

      else
            u=-----; % some code.

      end


end  

Тем не менее, так как время на часах t переменная, mod(t, Ts) == 0 не будет дела. Мой вопрос: как мы можем определить момент выборки, чтобы применить дискретный управляющий вход mpc к непрерывной системе?

Answer 1

Вы должны просто сделать контроллер дискретным. Щелкните правой кнопкой мыши функциональный блок MATLAB, выберите "Параметры блока" и укажите дискретное время выборки.