Как хранить математические значения в PDDL?
Мне нужно создать план в PDDL, чтобы посетить подмножество из n мест, каждое из которых имеет оценку. Мне нужно максимизировать полезность, которая определяется как сумма каждого отдельного балла. Как мне представить этот домен в PDDL? В частности, как хранить баллы для каждого места?
1 ответ
Я предполагаю, что вы знакомы с затратами на мероприятия и планировать показатели. Если нет, пожалуйста, укажите это в комментариях.
Я полагаю, что самый простой способ - это стоимость действий. Проблема, которую нужно решить, заключается в том, что в вашем случае качество плана связано с местами, которые вы посетили после выполнения плана, поэтому оно напрямую не связано с затратами на выполняемые вами действия, а с переменными состояния что вы производите. Итак, скажем, вы будете повышать качество плана каждый раз, когда выполняется действие, которое заставляет агента посещать местоположение, тогда вы можете получить неправильные качества плана, поскольку вы можете посещать одно и то же местоположение несколько раз. Однако вы можете решить эту проблему следующим образом:
Вы просто добавляете действие повышать-план-качество (? Location) следующей формы: (1) в каждом расположении оно исполняется ровно один раз (2) в каждом расположении, оно выполняется только в том случае, если агент в данный момент находится в этом месте (3) эффекты повышают качество плана за счет этого местоположения
Затем вам нужно только установить метрику плана, чтобы максимизировать, и все готово.
Почему это работает? (A) Если ваш агент находится в определенном месте, метрика maximize заставит планировщика применить действие, повышающее качество (из-за (2) применимости этого действия) (B) Эти дополнительные действия не могут выявить неправильные качества плана, поскольку, согласно (1), каждое такое действие применимо только один раз для каждого местоположения. Единственное, что может случиться, - это то, что вы посетили какое-либо место, но планировщик не применяет действие, которое повышает качество плана (хотя это может быть так). Но это выбор планировщика и, я полагаю, довольно маловероятный.
Другой возможностью было бы полагаться на так называемые зависящие от государства затраты на действия. Но эта концепция довольно новая (около 2 лет, если я правильно помню), поэтому я предполагаю, что существует только ограниченное количество планировщиков, которые могут с ними справиться, и я также предполагаю, что нужен специальный синтаксис, который не является частью стандартного PDDL Спецификация.